[发明专利]结构光相机获取深度信息的方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种结构光相机获取深度信息的方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：采用张氏标定法对结构光相机进行双目标定，得到所述结构光相机的内外参数；基于所述内外参数得到计算深度值，并根据所述计算深度值、标定焦距以及测量的实际深度值，采用等比换算得到校准后的真实焦距；基于投射器的等效光心与镜头光心的偏差，对所述结构光相机中的投射器进行位置标定，得到投射器标定位置；基于所述真实焦距和所述投射器标定位置计算深度值。本方案中通过校准得到结构光相机的真实焦距，同时考虑投射器的等效光心与镜头光心的偏差，得到基于光路直线传播的深度计算方法，提升深度计算的准确性。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，特别涉及一种结构光相机获取深度信息的方法、电子设备及存储介质。

背景技术

随着3D视觉技术的发展，人们对于深度值的应用越发深入。结构光相机能够通过投射特定散斑以单个红外镜头接收散斑信息进行深度解算得到物体的第三维信息。目前的结构光相机的深度计算模型多是通过三角相似原理进行深度值解算，但该模型是建立在一种理想条件下才能成立，对于有一定绝对精度要求的应用，该计算方法不再准确有效，故需要一种能够在非理想条件下，能够容忍装配误差等原因带来影响的深度解算方法，用于高绝对精度的应用。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种结构光相机获取深度信息的方法、电子设备及存储介质，通过校准得到深度相机的真实焦距，同时考虑投射器的等效光心与镜头光心的偏差，得到基于光路直线传播的深度计算方法，提升深度计算的准确性。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种结构光相机获取深度信息的方法，包括：

采用张氏标定法对结构光相机进行双目标定，得到所述结构光相机的内外参数；

基于所述内外参数得到计算深度值，并根据所述计算深度值、标定焦距以及测量的实际深度值，采用等比换算得到校准后的真实焦距；

基于投射器的等效光心与镜头光心的偏差，对所述结构光相机中的投射器进行位置标定，得到投射器标定位置；

基于所述真实焦距和所述投射器标定位置计算深度值。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的结构光相机获取深度信息的方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的结构光相机获取深度信息的方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过采用张氏标定法对结构光相机进行双目标定，得到结构光相机的内外参数；基于内外参数得到计算深度值，并根据计算深度值、标定焦距以及测量的实际深度值，采用等比换算得到校准后的真实焦距；基于投射器的等效光心与镜头光心的偏差，对所述结构光相机中的投射器进行位置标定，得到投射器标定位置；基于真实焦距和投射器标定位置计算深度值。本方案中通过校准得到深度相机的真实焦距，同时考虑投射器的等效光心与镜头光心的偏差，得到基于光路直线传播的深度计算方法，提升深度计算的准确性。

附图说明

图1是根据本发明实施方式的结构光相机获取深度信息的方法的具体流程图；

图2是根据本发明实施方式的焦距校准方法的具体流程图；

图3是根据本发明实施方式的投射器位置标定方法的具体流程图；

图4是根据本发明实施方式的结构光原理图；