[发明专利]型钢自爬式机器人用的防倾覆装置及其防倾覆方法

说明书

本发明涉及一种型钢自爬式机器人用的防倾覆装置及方法，该装置包括：可摆动地安装于机器人底部的一对调节机构，调节机构设于型钢的相对两侧，通过摆动调节可使得调节机构的底部位于型钢的下方或者位于型钢的外侧；可转动的安装于调节机构上的滚动轮，滚动轮可随着调节机构的摆动调节而位于型钢的下方进而贴在型钢的下表面进行滚动或者随着调节机构的摆动调节而位于型钢的外侧。本发明通过在机器人上设置一对可卡套在型钢上的调节机构以及可自由转动的滚动轮，通过滚动轮的自由转动可配合机器人的行走，避免对机器人的行走产生阻碍，且一对调节机构能够对机器人的行走产生限位作用，使得机器人具有可靠的防倾覆能力，保证机器人的安全性。

技术领域

本发明涉及型钢自爬式机器人技术领域，特指一种型钢自爬式机器人用的防倾覆装置及其防倾覆方法。

背景技术

与混凝土结构相比，钢结构具备装配式建筑施工的天然优势。现阶段，钢结构施工已满足构件先在工厂生产、后运输至现场拼装的装配式要求，施工效率得到提高的同时节约人力物力，具有良好的自动化、工业化和智能化发展潜力。尽管钢结构的大量构件和节点可在工厂预制，但构件的拼接、节点连接等仍需人工在现场完成，且工作量大、重复性高。因此，针对钢结构的连接形式特点，研发智能化的钢结构连接机器人装备，用以辅助甚至替代人工进行钢构件的拼接和连接，有利于提高施工效率、保证施工质量、改善施工环境、保障工人安全，是实现钢结构全过程工业化生产安装的关键一步，意义重大。

钢结构的主要连接方式包括三种，即焊缝连接、螺栓连接和铆钉连接。这些连接工序都是在施工现场人工高空作业，具有一定的危险性，同时由于因工人而异，连接质量也有差异，且该环节劳动强度大且生产效率低。因此需要一种新型的适用于在型钢上自行走式的行走机器人，承载着焊接机器人、螺栓连接机器人或自动化铆具，实现钢结构所需连接工序。又因型钢的宽度较窄，行走机器人在型钢上行走时容易发生倾覆的风险，故亟需提供一种防倾覆的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种型钢自爬式机器人用的防倾覆装置及其防倾覆方法，解决现有的自行走式的机器人在型钢上行走时容易发生倾覆风险的问题。

实现上述目的的技术方案是：

本发明提供了一种型钢自爬式机器人用的防倾覆装置，包括：

可摆动地安装于所述机器人底部的一对调节机构，所述调节机构设于所述型钢的相对两侧，通过摆动调节可使得所述调节机构的底部位于所述型钢的下方或者位于所述型钢的外侧；以及

可转动的安装于所述调节机构上的滚动轮，所述滚动轮可随着所述调节机构的摆动调节而位于所述型钢的下方进而贴在所述型钢的下表面进行滚动或者随着所述调节机构的摆动调节而位于所述型钢的外侧。

本发明的防倾覆装置通过在机器人上设置一对可卡套在型钢上的调节机构，调节机构上还连接有可自由转动的滚动轮，通过滚动轮的自由转动可配合机器人的行走，避免对机器人的行走产生阻碍，且一对调节机构能够对机器人的行走产生限位作用，使得机器人具有可靠的防倾覆能力，保证机器人的安全性。在型钢的下表面出现障碍时，可通过摆动调节该调节机构的位置，而使得调节机构与滚动轮避开障碍，在越过障碍后，调节机构与滚动轮回位恢复防倾覆的功能。

本发明型钢自爬式机器人用的防倾覆装置的进一步改进在于，还包括与所述调节机构驱动连接的驱动机构，通过所述驱动机构驱动所述调节机构进行摆动调节。

本发明型钢自爬式机器人用的防倾覆装置的进一步改进在于，所述驱动机构包括安装于所述机器人底部的驱动电机、安装于所述驱动电机的电机轴上的传动齿轮以及与所述传动齿轮传动连接的驱动齿轮；

所述驱动齿轮可转动的安装于所述机器人的底部并与所述调节机构连接；

通过所述驱动电机驱动所述传动齿轮进行转动，进而带着所述驱动齿轮进行转动，从而实现驱动所述调节机构进行摆动调节。