[发明专利]型钢自爬式机器人用的防倾覆装置及其防倾覆方法

权利要求书

1.一种型钢自爬式机器人用的防倾覆装置，其特征在于，包括：

可摆动地安装于所述机器人底部的一对调节机构，所述调节机构设于所述型钢的相对两侧，通过摆动调节可使得所述调节机构的底部位于所述型钢的下方或者位于所述型钢的外侧；

可转动的安装于所述调节机构上的滚动轮，所述滚动轮可随着所述调节机构的摆动调节而位于所述型钢的下方进而贴在所述型钢的下表面进行滚动或者随着所述调节机构的摆动调节而位于所述型钢的外侧；以及

与所述调节机构驱动连接的驱动机构，通过所述驱动机构驱动所述调节机构进行摆动调节；所述驱动机构包括安装于所述机器人底部的驱动电机、安装于所述驱动电机的电机轴上的传动齿轮以及与所述传动齿轮传动连接的驱动齿轮；所述驱动齿轮可转动的安装于所述机器人的底部并与所述调节机构连接；通过所述驱动电机驱动所述传动齿轮进行转动，进而带着所述驱动齿轮进行转动，从而实现驱动所述调节机构进行摆动调节。

2.如权利要求1所述的型钢自爬式机器人用的防倾覆装置，其特征在于，所述驱动机构包括安装于所述机器人底部并与所述调节机构相对应设置的驱动气缸，所述驱动气缸与所述调节机构连接，通过伸缩调节所述驱动气缸可驱动所述调节机构进行摆动调节。

3.如权利要求1所述的型钢自爬式机器人用的防倾覆装置，其特征在于，所述调节机构的端部设有安装支架和可移动调节地连接在所述安装支架的固定支架；

所述滚动轮可转动的安装在所述固定支架上；

在所述滚动轮位于所述型钢的下方时，通过移动调节所述固定支架的位置而使得所述滚动轮与所述型钢的下表面相贴。

4.如权利要求3所述的型钢自爬式机器人用的防倾覆装置，其特征在于，所述安装支架和所述固定支架之间支撑连接有支撑弹簧，通过所述支撑弹簧支撑所述固定支架而使得所述滚动轮可紧贴于所述型钢的下表面。

5.如权利要求3所述的型钢自爬式机器人用的防倾覆装置，其特征在于，所述安装支架包括电磁铁和立设于所述电磁铁上的导向杆；

所述固定支架包括套设于所述导向杆上的金属板以及立设于所述金属板上安装板，所述金属板可沿所述导向杆进行移动调节；

所述滚动轮可转动的安装于所述安装板上；

通过对所述电磁铁通电可使得所述电磁铁产生磁吸附力而吸附所述金属板，使得所述金属板沿所述导向杆向下移动，进而带着所述滚动轮向着远离所述型钢的方向移动。

6.如权利要求1所述的型钢自爬式机器人用的防倾覆装置，其特征在于，所述调节机构设有两对，其中的一对设于所述机器人的前部，另一对设于所述机器人的后部。

7.如权利要求1所述的型钢自爬式机器人用的防倾覆装置，其特征在于，所述调节机构包括斜向板、与所述斜向板连接的竖向板以及与所述竖向板连接的横向板；

所述斜向板通过转轴可摆动地安装于所述机器人的底部；

所述横向板上安装所述滚动轮。

8.一种利用权利要求1所述的型钢自爬式机器人用的防倾覆装置的防倾覆方法，其特征在于，包括如下步骤：

当所述机器人在所述型钢上行走时，摆动调节所述调节机构以使得所述滚动轮位于所述型钢的下方，且所述滚动轮贴在所述型钢的下表面，利用位于所述型钢两侧的调节机构防止所述机器人发生倾覆；

当所述滚动轮在所述型钢的下表面移动的过程中遇到障碍时，摆动调节所述调节机构以使得所述滚动轮位于所述型钢的外侧，在越过所述障碍时，摆动调节所述调节机构以使得所述滚动轮位于所述型钢的下方。