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[发明专利]基于ECS的建筑3D打印线段平滑过渡控制方法和系统-CN202310803073.3在审
发明人： 韩立芳;杨燕;冯明扬;黄青隆;连春明;岳承涛 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B29C64/393 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ECS的建筑3D打印线段平滑过渡控制方法和系统，方法包括：获取待打印实体的3D模型，分析实体在世界空间中的位置信息、打印速度和加速度、线段信息、打印路径；采用ECS系统在FVS滤波器模式下，控制打印设备根据获取的信息执行实体的现场3D打印，实现多线段平滑过渡打印。本发明提供的基于ECS系统的建筑3D打印多线段平滑过渡的算法及施工方法，可有效解决建筑3D打印设备在打印短小多段线轮廓时出料端抖动导致线条段错问题，提高打印线条流畅效果和美观度。同时，算法和控制系统具有智能化、高效性和稳定性等特点，适用于建筑3D打印领域。
基于 ecs 建筑打印线段平滑过渡控制方法系统

[发明专利]建筑3D打印袋装材料无人化运输与供料的方法和系统-CN202310582964.0在审
发明人： 韩立芳;史云飞;刘世涛;杨燕;冯明扬;黄青隆;王磊 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑3D打印袋装材料无人化运输与供料的方法和系统，方法包括：确定需要使用袋装料的工作区域；在工作区域内设定袋装料的运输路径、上料点和供料点；启动无人驾驶车辆，按照设定路径自动行驶至上料点；到达上料点后，进行自动上料；上料完成后，无人驾驶车辆装载着袋装料离开上料点，驶向打印系统搅拌设备设定的供料点；到达供料点后，进行自动卸料；卸料完成后，无人驾驶车辆离开供料点，完成一次袋装料的自动运输和供料任务，返回起点。本发明可以实现对袋装料的实时监控和自动化控制，提高施工效率和质量，实现从料场到搅拌机间的自动搬运及定点运输，提高了袋装料搬运速度，降低了工人搬运的劳动强度。
建筑打印袋装材料人化运输供料方法系统

[发明专利]钢筋绑扎机器人及钢筋交叉点的识别方法-CN202210014970.1有效
发明人：陈公正;刘世涛;韩立芳;王鹏飞;史云飞 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司;中建八局第二建设有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢筋绑扎机器人及钢筋交叉点的识别方法，本发明的钢筋绑扎机器人及钢筋交叉点的识别方法通过测距传感器，深度相机以及微动开关，坐标的标定件等多种多传感设备获取原始数据，通过数字图像处理的方法，结合测距传感器，微动开关的数据，校准处理结果，实现钢筋绑扎位置的精准定位。本发明解决了现有的钢筋绑扎机器人在绑扎多层钢筋的钢筋结构时，绑扎准确度较低的问题。
钢筋绑扎机器人交叉点识别方法

[发明专利]基于双混泵的建筑3D打印自动供料的打印施工方法-CN202310582965.5在审
发明人： 韩立芳;杨燕;冯明扬;黄青隆 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双混泵的建筑3D打印自动供料的打印施工方法，包括：通过双混泵制备打印材料，双混泵包括干粉泵、水泵及混合器，通过混合器将干粉和水混合成混合物输出；利用气动运输线和自动控制系统进行打印材料的自动供料，通过自动控制系统控制打印速度和施工进度，气动运输线采用气力输送系统且连接于混合器的出口与3D打印设备之间，自动控制系统控制连接3D打印设备和双混泵。本发明利用双混泵进行拌料，使得材料均匀，避免了管道堵塞和浪费材料的现象。同时，利用气动运输线和自动控制系统实现自动供料，实现建筑3D打印材料的高效供应。通过远程控制系统，可以方便地对设备进行控制和调节，提高施工的灵活性和效率。
基于双混泵建筑打印自动供料施工方法

[发明专利]基于ECS系统的建筑3D打印设备远程控制上料的方法-CN202310582968.9在审
发明人： 韩立芳;杨燕;冯明扬;连春明;黄青隆 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E04G21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ECS系统的建筑3D打印设备远程控制上料的方法，包括：安装3D打印设备、远程控制系统和双混泵自动上料系统，3D打印设备采用机床ECS控制系统并与双混泵自动上料系统进行通信和控制，通过双混泵自动上料系统实现3D打印设备的上料，通过远程控制系统实现3D打印设备的远程控制；将终端设备连接到远程控制系统，通过远程控制系统实现终端设备对3D打印设备的远程操作；通过终端设备在远程控制系统中设置3D打印参数，远程开启3D打印设备，开始自动打印；同时，双混泵自动上料系统根据机床ECS控制系统发出的控制指令开始为3D打印设备进行上料。本发明提高施工效率，减少人工成本，保障施工质量和安全性。
基于 ecs 系统建筑打印设备远程控制方法

[发明专利]建筑3D打印线条积瘤消除的算法优化控制与施工方法-CN202310755748.1在审
发明人： 韩立芳;杨燕;冯明扬;黄青隆;杨朔;连春明 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B28B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑3D打印线条积瘤消除的算法优化控制与施工方法，包括：建立建筑3D打印模型，转化为切片图层；生成建筑3D打印路径；通过多轴联动控制系统控制建筑3D打印设备的材料输送线路及打印头最优打印路径；通过多轴联动控制系统控制建筑3D打印打印头在必要的断点处的速度优化算法控制，实现断点处打印头行走速度F与加速度a1、打印头出料旋转速度S与加速度a2的最优配速，实现线条断点处打印线条的宽度精准控制，消除线条积瘤。本发明方法，具有智能化、高效性和稳定性等优点，适用于建筑3D打印领域，并能很好地解决传统建筑3D打印设备在多次转折或连接时出现的线条积瘤问题，提高了建筑3D打印技术的应用和推广。
建筑打印线条消除算法优化控制施工方法

[发明专利]热塑性碳纤维复合型建筑3D打印材料制备与打印的方法-CN202310585010.5在审
发明人： 韩立芳;连春明;杨燕;冯明扬 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B28B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种热塑性碳纤维复合型建筑3D打印材料制备与打印的方法，包括步骤：在建筑3D打印材料干粉混合过程中，按体积掺量2％～5％掺入热塑性短切碳纤维，充分搅拌均匀；按质量百分比掺入5％～10％的水，进行3D打印材料的湿料混合制备，并将湿料泵送至建筑3D打印设备的料仓中，进行再次搅拌及挤出，建筑3D打印设备按照设计好的构件打印路径，进行3D成型打印；构件成型后，在硬化前，根据构件后续使用场景需要，将通电线插入构件设计位置，待后续使用时接线加热。本发明方法采用热塑性碳纤维材料作为打印材料的掺合物，在建筑3D打印中得到应用，通过设计合适的打印施工方法，保证打印构件的高强度和高韧性，还具有一定的导电性。
塑性碳纤维复合型建筑打印材料制备方法

[发明专利]无人化建筑3D打印施工方法和系统-CN202310586855.6在审
发明人： 韩立芳;杨燕;冯明扬;黄青隆;连春明 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人化建筑3D打印施工方法和系统，系统包括：模型处理模块，用于构建建筑物CAD模型；程序编写模块，用于根据CAD模型输出3D打印程序；3D打印模块，采用移动式3D打印机器人自主导航技术，用于根据3D打印程序现场自动打印建筑物；供料模块，用于提供打印材料给3D打印模块；质量检测模块，采用机器视觉检测技术获取3D打印过程中打印线条的质量参数；后台监控模块，与模型处理模块、程序编写模块、3D打印模块、供料模块和质量检测模块进行通信，用于根据质量参数调整3D打印模块和供料模块的工作参数。本发明引入了机器视觉和自主导航技术，实现了无人化自动化施工。
人化建筑打印施工方法系统

[发明专利]一种基于卷积神经网络的建筑表面裂纹识别方法及系统-CN202211478331.7在审
发明人：吴杭姿;韩立芳;杨燕;黄青隆 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的建筑表面裂纹识别方法及系统，本方案首先，构建能够识别建筑表面裂纹的卷积神经网络模型；接着，采集待测建筑表面的图像；最后，利用构建的卷积神经网络模型对采集的待测建筑表面图像进行裂纹识别及显示。本发明方案将图像识别引入至建筑表面裂纹识别中，可以实现裂纹的无人化识别，弥补现有人工检测手段费时费力，主观性大的不足。
一种基于卷积神经网络建筑表面裂纹识别方法系统

[发明专利]钢筋绑扎机器人的行走避障方法及系统-CN202210010817.1有效
发明人：殷利庆;刘世涛;陈公正;杨燕;王鹏飞;韩立芳 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司;中建八局第二建设有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种钢筋绑扎机器人的行走避障方法及系统，该方法包括如下步骤：提供绑扎点采集装置，让所述绑扎点采集装置在待绑扎的钢筋上行走，并对待绑扎的钢筋进行图像采集；在所述绑扎点采集装置遇到障碍物时，记录所述障碍物的位置并进行标识；在设计钢筋绑扎机器人的行走路径时，避开所标识的障碍物，从而实现钢筋绑扎机器人的行走避障。本发明的行走避障方法利用绑扎点采集装置在待绑扎的钢筋上行走，如此能够准确的识别出待绑扎的钢筋上的障碍物，使得在为钢筋绑扎机器人进行行走路径规划时，能够有效的避开障碍物，保证钢筋绑扎机器人能够顺利的完成绑扎作业，从而提高钢筋绑扎的工作效率。
钢筋绑扎机器人行走方法系统

[发明专利]一种可折叠便携式工具棚及使用方法-CN202310634184.6在审
发明人：王彬楠;杨燕;吴杭姿;韩立芳;杨朔;许国文 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E04H1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠便携式工具棚及使用方法，包括若干单跨顶棚结构，单跨顶棚结构包括立柱，顶棚组件以及密封板；密封板的一端与立柱的第三侧面进行铰接并可相对立柱进行第二方向的来回翻转；若干单跨顶棚结构中相邻的密封板之间进行可拆卸连接；顶棚组件对称位于立柱的第一侧面和第二侧面并与立柱进行铰接，顶棚组件可相对立柱进行第一方向的来回翻转并可部分压在密封板上；若干单跨顶棚结构中相邻的顶棚组件之间配合设置铰接结构进行铰接，相邻的顶棚组件可相对进行第二方向的翻转；滑轮组件配合设置于立柱的第二端的端面。本方案中的装配式工具棚为可折叠结构，其折叠时体积小、便于运输和存放，展开时可覆盖三维空间、保持正常工作状态。
一种可折叠便携式工具使用方法

[发明专利]双自锁钢筋快插接头装置-CN201710111864.4有效
发明人： 韩立芳;马荣全;连春明;苗冬梅 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E04C5/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种双自锁钢筋快插接头装置，包括：第一连接件，包括插接头及供钢筋连接的第一连接部；第二连接件，包括容置筒及供钢筋连接的第二连接部，容置筒的一端连接第二连接部，容置筒的另一端形成有第一开口，容置筒形成有与第一开口连通的容置空腔，容置筒靠近第一开口的筒壁设有贯通通道；弹性设置于容置空腔以封闭通道的承插套筒，形成有供插接头插设的承插空腔；搁置于通道中的锁止件，压抵于承插套筒；套设于容置筒外的弹性套筒，其内侧壁压抵于锁止件且在插接头插入承插套筒后压抵锁止件滑向容置空腔以锁固插接头。本发明解决了传统的钢筋连接套筒/接头在钢筋对接施工中，施工效率低的问题。
钢筋接头装置

[发明专利]混凝土覆膜装置及其使用方法-CN202310187308.0在审
发明人：裴鸿斌;冯俊;贾红学;张杰;孙加齐;韩立芳;徐杰;周申彬;崔爱珍;翟浩伟;黄青隆;杨燕;姜维涛;刘重阳 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E04G21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种混凝土覆膜装置，包括：高度可调地安装于动力设备的架体；安装于架体且可沿上下往复运动的振平尺，以振平混凝土的表面；转动安装于架体的卷轴，卷轴收卷有膜材；转动安装于架体且与卷轴平行的滚筒，且滚筒位于卷轴远离振平尺的一侧，膜材绕过滚筒的底部并贴合于混凝土的表面；以及位置可调地安装于架体且对应滚筒设置的切割件，通过移动切割件的位置，使得切割件切割膜材。本发明有效的解决了传统混凝土覆膜方式效率低且浪费人力物力的问题，通过混凝土覆膜装置对混凝土进行覆膜，实现全过程自动化控制，节约人力，且提升施工效率，保证施工质量，且节约膜材，提升施工效益。
混凝土装置及其使用方法

[发明专利]建筑3D打印材料的流变性能测试方法-CN202010248855.1有效
发明人：连春明;韩立芳;杨燕;王进 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01N11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种建筑3D打印材料的流变性能测试方法，包括：提供基准面，将打印头置于基准面上方的设定标高处；开启3D打印机并同时开始计时，该打印头向下挤出材料直至材料受重力而断裂并掉落至基准面，停止计时，以测得时间t1；将打印头向上抬高设定距离，开启3D打印机并同时开始计时，打印头向下挤出材料直至材料受重力而断裂并掉落至基准面，停止计时，以测得时间t2；计算得出时间将时间t2和时间t1的差值Δt，将差值Δt与参照范围进行比对，从而判断出材料的流变性能是否达标。本发明有效地解决了材料流变性能测试速度慢的问题，减少了测试成本，能够快速判断出材料是否能够打印出合格的构件，有助于提升施工效率，降低施工成本。
建筑打印材料流变性能测试方法

[外观设计]测量机器人-CN202330081781.1有效
发明人：杨燕;韩立芳;吴杭姿;黄青隆;沈鹏;冯俊;许国文;王彬楠 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：测量机器人。2.本外观设计产品的用途：适用于建筑工程主体结构完工后，对室内的混凝土结构工程、砌体结构工程、一般抹灰工程、地面工程、轻质隔离墙工程、饰面板（砖）墙工程等多种场景下的墙体/柱平整度和垂直度、柱截面尺寸、门窗洞口尺寸、阴阳角方正、顶板水平度、地面平整度、开间进深、层高的测量验收，以及对墙体表面裂纹和预埋件的识别等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
测量机器人

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