[发明专利]一种移动机器人的多传感器区域避障方法

权利要求书

1.一种移动机器人的多传感器区域避障方法，其特征在于，它包括：

步骤S1、在移动机器人的底座顶部安装多线激光，在移动机器人的底座底部安装单线激光，在移动机器人的底座前后以及左右两侧共安装6组超声波传感器，在移动机器人的底座顶部前方安装双目摄像头；

步骤S2、建立单线激光坐标系与多线激光坐标系，以激光中心为原点，正前方为X轴，移动机器人运行前，将所述单线激光坐标系通过平移翻转变换至与多线激光坐标系重合；

步骤S3、将所述单线激光坐标系划分为8个动作区域，所述8个动作区域之外的区域为安全区域；

将所述多线激光坐标系划分为12个动作区域，所述12个动作区域之外的区域为安全区域；

步骤S4、获取所述单线激光与多线激光扫描的环境数据，遍历数据，记录下距离所述激光中心最近的障碍物点；

步骤S5、根据避障区域划分算法，判断所述障碍物点位于单线激光坐标系与多线激光坐标系划分的哪一区域内；

步骤S6、根据所述障碍物点所处区域的不同，移动机器人响应不同的动作，进行减速、绕障以及避障动作。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的多传感器区域避障方法，其特征在于，所述步骤S3中的8个动作区域包括：

从原点沿X轴的正方向依次设置避障区域、一级减速区域、第二绕障开启区、二级减速区域、第一绕障开启区和三级减速区域，所述避障区域的两侧沿Y轴的正方向和负方向分别设置两个三级减速区域。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的多传感器区域避障方法，其特征在于，所述步骤S3中的12个动作区域包括：

从原点沿X轴的正方向依次设置避障区域、一级减速区域、第二绕障开启区、二级减速区域、第一绕障开启区和三级减速区域，所述避障区域的两侧沿Y轴的正方向和负方向分别设置两个三级减速区域，从原点沿Y轴的正方向依次设置避障区域和二级减速区域，从原点沿Y轴的负方向依次设置避障区域和二级减速区域。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的多传感器区域避障方法，其特征在于，所述步骤S6中，根据所述障碍物点所处区域的不同，移动机器人响应不同的动作，进行减速、绕障以及避障操作，包括如下步骤：

当所述障碍物点处于安全区域时，移动机器人正常运行；

当所述障碍物点处于三级减速区域时，移动机器人的速度减为原速度的80%；

当所述障碍物点处于二级减速区域时，移动机器人的速度减为原速度的50%；

当所述障碍物点处于绕障开启区时，移动机器人启用绕障算法进行绕障；

当所述障碍物点处于一级减速区域时，移动机器人的速度减为原速度的30%；

当所述障碍物点处于避障区域时，移动机器人停车等待10秒，若障碍物点仍处于避障区域内，移动机器人后退，直至所述障碍物点处于绕障开启区，移动机器人启用绕障算法进行绕障。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人的多传感器区域避障方法，其特征在于，所述步骤S5中的避障区域划分算法包括：

步骤S51、获取单线激光和多线激光扫描返回的点云数据；

步骤S52、遍历所述点云数据并判断得出距离当前机器人位置最近的一个障碍物点；

步骤S53、使用pnploy函数判断障碍物点是否处于单线激光坐标系和多线激光坐标系的动作区域内，通过pnploy函数判断所述步骤S52中的障碍物点处于机器人划分的哪一动作区域内。