[发明专利]陆空两栖设备及其模式切换系统、方法

说明书

本发明公开了一种陆空两栖设备及其模式切换系统、方法，涉及两栖设备及其控制方法技术领域，系统包括初始化及参数更新模块、控制类型检测模块、执行器输出设置模块；设备包括该系统、遥控器和设备主体；方法包括6个步骤。设备中的系统配套遥控器使用，支持遥控器的模式切换拨杆操作，实现设备主体的模式切换功能，使得一个遥控器就能够同时适用于两种模式状态，减少遥控器使用的不便。除此之外，系统增加了模式切换条件，遥控器指令在满足模式切换条件的情况下才会执行行驶模式切换至飞行模式的模式切换指令，否则拒绝执行模式切换指令，相对减少设备主体的控制混乱及损坏。方法基于设备，具有同于设备的有益效果。

技术领域

本发明涉及两栖设备及其控制方法技术领域，具体涉及一种陆空两栖设备及其模式切换系统、方法。

背景技术

随着自动化控制技术的不断发展，各种类型、功能的自动化机器人层出不穷，其中由小型多旋翼无人机与地面无人车组成的陆空两栖机器人逐渐成为学术及行业研究热点，该类机器人兼具无人机与无人车的性能特点，能够通过结构设计、融合控制以及任务规划等实现能飞能跑的功能，具有广阔的开发和应用前景。对于此类陆空两栖设备的手动控制通常需要通过航模遥控器实现。

现有的航模遥控器通常具备两个滑杆以及数个拨杆，并且以此作为发送信号的不同通道，在使用时可通过定义不同通道的功能，实现滑杆或拨杆对所定义功能的控制。控制过程通常为，首先将遥控器所对码匹配的接收机与控制主板相连，操作人员拨动滑杆或拨杆到某一位置，对应通道产生控制量的变化，接收机将控制信号的变化值提供给所连接主板，由主板内部控制程序处理该控制信号，并对下游执行器输出特定识别信号，以实现从遥控器到执行器的控制目的。

现有多数航模遥控器实现控制功能时仅支持一种设备模式，无法同时支持两栖设备的飞行模式和行驶模式，此类遥控器在使用切换时非常不便；少数航模遥控器能够实现模式切换，同时支持两栖设备的飞行模式和行驶模式，但是未设置切换条件，导致无论在哪种模式下都能够随意切换至另一种模式，这很容易导致两栖设备的控制混乱及损坏。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种支持遥控器模式切换，并设置切换条件的陆空两栖设备及其模式切换系统、方法。

本发明采用的技术方案如下：

一种陆空两栖设备的模式切换系统，与遥控器建立通信，包括接收遥控器指令的执行器输出设置模块，其内部预设有模式切换条件，仅在遥控器指令满足模式切换条件的情况下执行模式切换指令。

优选的，陆空两栖设备的模式切换系统还包括与遥控器建立通信的初始化及参数更新模块。

优选的，陆空两栖设备的模式切换系统还包括与初始化及参数更新模块建立通信的控制类型检测模块。

优选的，所述执行器输出设置模块、初始化及参数更新模块、执行器输出设置模块均通过信息池进行信息交互。

一种陆空两栖设备，包括所述陆空两栖设备模式切换系统和遥控器、及由两者配合控制的设备主体。

所述陆空两栖设备的模式切换方法，对设备主体进行行驶模式和飞行模式相互切换，包括以下步骤：

S01、初始化及参数更新模块读取遥控器更新指令；

S02、执行器输出设置模块仅在读取到的遥控器更新指令满足模式切换条件时，执行模式切换指令。

优选的，所述步骤S02中的模式切换条件由控制类型检测模块和执行器输出设置模块共同判断。

优选的，所述步骤S01具体为：初始化及参数更新模块实时读取遥控器指令并判断遥控器指令是否更新，在遥控器指令频繁更新的情况下拒绝执行遥控器指令，在遥控器指令非频繁更新的情况下将遥控器指令更新信息发送至控制类型检测模块。