[发明专利]陆空两栖设备及其模式切换系统、方法

权利要求书

1.一种陆空两栖设备的模式切换系统，与遥控器建立通信，其特征在于，包括接收遥控器指令的执行器输出设置模块，其内部预设有模式切换条件，仅在遥控器指令满足模式切换条件的情况下执行模式切换指令；还包括与遥控器建立通信的初始化及参数更新模块，以及与初始化及参数更新模块建立通信的控制类型检测模块；所述执行器输出设置模块、初始化及参数更新模块、控制类型检测模块均通过信息池进行信息交互；

所述初始化及参数更新模块不断读取遥控器指令以及识别遥控器指令是否更新，并且获取系统默认参数以及执行系统默认操作，包括限制主函数过度调度；在完成初始化操作后将所识别到的遥控器指令更新信息以及当前时间信息打包作为更新信息发布到信息池中；

所述控制类型检测模块订阅所述初始化及参数更新模块发布在信息池内的更新信息，在遥控器指令更新后先设置油门中位；根据遥控器的模式切换拨杆判断设备主体是否位于飞行模式，并实时判断模式切换拨杆是否发生模式切换，如果发生模式切换，则在每一次模式切换拨杆发生模式切换后，重新设置对应切换模式前的模式参数，并发布至信息池中；如果未发生模式切换，则正常执行遥控器指令更新信息的指令；

所述执行器输出设置模块在接收到所述控制类型检测模块发出的运行指令后，执行更新并在信息池内订阅了一系列相关信息，将所有执行器输出清零以后，执行指令共有以下六种情况：

1）遥控器的模式切换锁未解锁，设备主体当前处于飞行模式，此时将飞行模式中的虚拟姿态设定值设定为真实姿态设定值，将该真实姿态设定值传递至设备主体内部的执行器控制器中，再打包发布至信息池中；

2）模式切换锁未解锁，当前处于行驶模式，且发生了模式切换，油门处于中位，且处于手动模式或自动模式，则将油门信号归一化处理，将遥控器指令更新信息传递到执行器控制器中，打包发布至信息池中；

3）模式切换锁未解锁，当前处于行驶模式，且未发生模式切换，此时将遥控器指令更新信息传递到执行器控制器中，打包发布至信息池中；

4）模式切换锁未解锁，当前处于行驶模式，且发生了模式切换，油门未处于中位，拒绝执行模式切换指令，返回飞行模式；

5）模式切换锁未解锁，当前处于行驶模式，且发生了模式切换，油门处于中位，且未处于手动模式和自动模式，此时直接将遥控器指令更新信息传递到执行器控制器中，打包发布至信息池中；

6）模式切换锁已解锁，直接发布至信息池中。

2.一种陆空两栖设备，其特征在于，包括如权利要求1 所述的陆空两栖设备模式切换系统和遥控器、及由两者配合控制的设备主体；

所述陆空两栖设备模式切换系统与所述遥控器建立通信；

所述遥控器设置有模式切换锁、模式切换拨杆、油门；

所述设备主体内部设置有执行器控制器；所述设备主体包括行驶模式和飞行模式，在行驶模式和飞行模式下均设置有自动模式和手动模式。

3.如权利要求2所述的陆空两栖设备的模式切换方法，对设备主体进行行驶模式和飞行模式相互切换，其特征在于，包括以下步骤：

在接收到控制类型检测模块发出的运行指令后，执行器输出设置模块更新并在信息池内订阅了一系列相关信息，将所有执行器输出清零；执行器输出设置模块判断模式切换锁是否为解锁状态，在未解锁的情况下，通过之前的订阅信息判断设备主体是否处于飞行模式，若处于飞行模式，此时将飞行模式中的虚拟姿态设定值设定为真实姿态设定值，将该真实姿态设定值传递至执行器控制器中，再打包发布至信息池中；若处于行驶模式，则再通过之前的订阅信息判断是否发生模式切换，若是，则判断此时油门是否处于中位，若此时油门处于中位，则判断是否为手动模式或自动模式，若是手动模式或自动模式，则将接收到的油门信号进行归一化处理，再将遥控器指令更新信息传递到执行器控制器中，并将有关信息打包发布至信息池中；若处于行驶模式，并未发生模式切换，则将当前遥控器的指令更新信息传递到执行器控制器中，后打包发布至信息池中；若处于行驶模式，并发生模式切换，且油门不处于中位，则系统基于安全保护机制，拒绝执行模式切换指令，返回为切换前的飞行模式；若处于行驶模式，并发生模式切换，且油门处于中位、未处于非手动模式和自动模式，则油门信号无需处理，直接将遥控器的指令更新信息传递到执行器控制器中，并打包发布信息至信息池中；当油门已解锁，则直接发布信息至信息池中。