[发明专利]一种变姿态关节型灵巧手

说明书

本发明公开了一种变姿态关节型灵巧手，属于机械手技术领域。一种变姿态关节型灵巧手，包括：底座以及分别设置在底座上的顶紧组件和夹紧组件；顶紧组件与底座滑动配合；夹紧组件包括：多个连接在底座边缘并且可进行形态变化的多连杆手指。本发明通过在底座上设置顶紧组件和夹紧组件，并于夹紧组件上设有可变换多种抓取形态的多连杆手指，当需要抓取物件时，使用顶紧组件对物件顶面进行顶紧，多连杆手指对物件外侧进行抓紧，通过顶紧组件和夹紧组件的配合完成对物件的抓取，从而实现面对物体复杂轮廓情况下的抓取功能。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种变姿态关节型灵巧手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中，机械手的抓取结构相对单一，无法适应复杂情况下的抓取任务。

发明内容

本发明的目的在于提供一种变姿态关节型灵巧手，以解决现有抓取结构相对单一，无法完成复杂情况下的抓取任务的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种变姿态关节型灵巧手，包括：底座以及分别设置在底座上的顶紧组件和夹紧组件；顶紧组件与底座滑动配合；夹紧组件包括：多个连接在底座边缘并且可进行形态变化的多连杆手指。

本发明通过在底座上设置顶紧组件和夹紧组件，并且夹紧组件上设有可变换多种抓取形态的多连杆手指，当需要抓取物件时，使用顶紧组件对物件顶面进行顶紧，多连杆手指对物件外侧进行抓紧，通过顶紧组件和夹紧组件的配合完成对物件的抓取，从而完成复杂条件下的抓取任务。

进一步地，上述多连杆手指包括：支架、滑块、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第四支杆、第五支杆、转动件和随动件，支架设置在底座边缘，滑块滑动设置在支架上；转动件包括：第一角、第二角和第三角，随动件包括：第四角、第五角和第六角；第一支杆端部与滑块铰接，另一端与转动件的第二角铰接；转动件上第一角以及第二支杆的端部分别与支架底端铰接，第二支杆的另一端与随动件的第四角连接；并且第二支杆的数量为两根，转动件从两根第二支杆之间穿过；第三支杆的端部与转动件的第三角铰接，另一端与随动件的第五角铰接；随动件的第五角还铰接有第五支杆，随动件的第六角与第四支杆的端部铰接，第四支杆的另一端与第五支杆铰接。

本发明的多连杆手指各部件有序连接，在需要抓取物件时，滑块沿支架进行滑动，使第一支杆和转动件进行转动，并带动第二支杆和第三支杆进行位置变化，第二支杆与物件侧面抵住，第三支杆带动随动件转动，并使第五支杆的端部与物件接触，从而对物件进行夹紧。

进一步地，上述第二支杆上设置有接触垫块，第五支杆远离随动件的端部也设置有夹紧垫块。

本发明通过设置接触垫块和夹紧垫块，从而避免第二支杆和第五支杆与物件直接接触，避免对物件造成损伤。

进一步地，上述底座包括：两个相连接的圆盘，圆盘上开设有滑孔，顶紧组件与圆盘上的滑孔滑动配合，圆盘上还开设有环形分布的固定孔。

进一步地，上述顶紧组件包括：设置在圆盘顶面的顶紧驱动件以及与顶紧驱动件连接的顶紧杆件，顶紧杆件贯穿滑孔。

本发明的顶紧驱动件带动顶紧杆件沿滑孔进行滑动，从而与被抓取物料的顶面接触并顶紧。

进一步地，上述顶紧杆件远离顶紧驱动件的端部设置有凸台。

本发明通过设置凸台可增加顶紧杆件与物料顶面的接触表面积，避免顶紧力度过大对物件造成损伤。