[发明专利]一种变姿态关节型灵巧手

权利要求书

1.一种变姿态关节型灵巧手，其特征在于，包括：底座（10）以及分别设置在所述底座（10）上的顶紧组件（20）和夹紧组件（30）；

所述顶紧组件（20）与所述底座（10）滑动配合；

所述夹紧组件（30）包括：多个连接在所述底座（10）边缘并且可进行形态变化的多连杆手指（31），所述多连杆手指（31）为双层结构；

所述多连杆手指（31）包括：支架（32）、滑块（33）、第一支杆（34）、第二支杆（35）、第三支杆（36）、第四支杆（37）、第五支杆（38）、转动件（39）和随动件（40），所述支架（32）设置在所述底座（10）边缘，所述滑块（33）滑动设置在所述支架（32）上；所述转动件（39）包括：第一角（41）、第二角（42）和第三角（43），所述随动件（40）包括：第四角（44）、第五角（45）和第六角（46）；

所述第一支杆（34）端部与所述滑块（33）铰接，另一端与所述转动件（39）的第二角（42）铰接；

所述转动件（39）上第一角（41）以及所述第二支杆（35）的端部分别与所述支架（32）底端铰接，所述第二支杆（35）的另一端与所述随动件（40）的第四角（44）铰接；并且所述第二支杆（35）的数量为两根，所述转动件（39）从两根所述第二支杆（35）之间穿过；

所述第三支杆（36）的端部与所述转动件（39）的第三角（43）铰接，另一端与所述随动件（40）的第五角（45）铰接；

所述随动件（40）的第五角（45）还铰接有所述第五支杆（38），所述随动件（40）的第六角（46）与所述第四支杆（37）的端部铰接，所述第四支杆（37）的另一端与所述第五支杆（38）铰接；

所述底座（10）包括：两个相连接的圆盘（11），所述圆盘（11）上开设有滑孔（12），所述顶紧组件（20）与所述圆盘（11）上的滑孔（12）滑动配合，所述圆盘（11）上还开设有环形分布的固定孔；

所述圆盘（11）的边缘分别设有多个滑动组件（50），所述多连杆手指（31）与所述滑动组件（50）连接；

所述圆盘（11）的两面分别开设有环形滚槽（13），所述滑动组件（50）包括：卡接块（51）、设置在所述卡接块（51）上的减速电机（52）以及与所述减速电机（52）连接的摩擦滚动机构（53），所述卡接块（51）上开设有与所述圆盘（11）外壁配合的卡槽（54），所述卡接块（51）的外侧面与所述多连杆手指（31）连接，所述摩擦滚动机构（53）与所述环形滚槽（13）滚动配合；

所述摩擦滚动机构（53）包括：与所述减速电机（52）连接的主动轮（55）以及两个分别与所述主动轮（55）相接触的摩擦轮（56），所述摩擦轮（56）与所述环形滚槽（13）滚动接触。

2.根据权利要求1所述的变姿态关节型灵巧手，其特征在于，所述第二支杆（35）上设置有接触垫块（48），所述第五支杆（38）远离所述随动件（40）的端部也设置有夹紧垫块（49）。

3.根据权利要求1所述的变姿态关节型灵巧手，其特征在于，所述顶紧组件（20）包括：设置在所述圆盘（11）顶面的顶紧驱动件（21）以及与所述顶紧驱动件（21）连接的顶紧杆件（22），所述顶紧杆件（22）贯穿所述滑孔（12）。

4.根据权利要求3所述的变姿态关节型灵巧手，其特征在于，所述顶紧杆件（22）远离所述顶紧驱动件（21）的端部设置有凸台（23）。