[发明专利]一种用于智能陪伴机器人的儿童户外状态监测方法和系统

权利要求书

1.一种用于智能陪伴机器人的儿童户外状态监测方法，其特征在于，所述智能陪伴机器人上设置有雷达传感器，所述户外状态监测方法包括：

通过雷达传感器实时采集用户的运动状态信息和环境信息；

通过实时获取用户的运动状态信息和环境信息确定用户的当前运动状态是否安全；

通过实时获取用户的运动状态信息和环境信息确定用户的当前运动状态是否安全，还包括：

在用户运动路线上出现坑洼路段时，判断用户的运动是否安全避让坑洼地段，包括：

实时监测用户的运动速度和运动方向，当雷达传感器检测到用户运行前方出现坑洼地段时，判断用户的运动方向的直线延长线是否经过坑洼范围，如果用户运动方向的直线延长线经过坑洼范围，则对通过智能陪伴机器人振动和语音提示向用户发出第一次危险预警，提示用户改变运动轨迹进行避让；

继续实时监测用户运动方向的直线延长线与坑洼范围之间的距离，并在用户距离坑洼地段范围的与用户垂直距离最近的边缘线距用户2.5m距离时，判断用户运动方向的直线延长线与预设切线之间的角度是否大于安全角度阈值，如果用户运动方向的直线延长线与预设切线之间的角度小于安全角度阈值，则通过智能陪伴机器人振动和语音提示向用户发出第二次危险警告；其中，所述预设切线是指以用户当前位置为起点，以与用户运动方向的直线延长线的垂直距离最短的坑洼范围边缘的一点为切点形成的切线。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，通过雷达传感器实时采集用户的运动状态信息和环境信息，包括：

通过雷达传感器实时采集用户运动过程中的运动速度信息和运动方向信息，其中，所述动速度信息和运动方向信息即为运动状态信息；

通过雷达传感器实时采集用户运动过程中，用户周围的车辆信息，行人信息以及底面障碍物信息，其中，所述车辆信息，行人信息以及底面障碍物信息即为环境信息。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，通过雷达传感器实时采集用户运动过程中，用户周围的车辆信息，行人信息以及底面障碍物信息，包括：

通过雷达传感器实时检测用户周围的车辆行驶速度，车辆与用户的相距距离和车辆运行方向信息；

通过雷达传感器实时检测用户周围的行人移动速度，行人与用户的相距距离和行人移动方向信息；

通过雷达传感器实时检测用户运动周围的静态环形中出现的障碍物的位置和距离信息，以及地面出现的坑洼地段的位置和距离信息。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，通过实时获取用户的运动状态信息和环境信息确定用户的当前运动状态是否安全，包括：

实时监测用户的运动速度和运动方向，当在雷达传感器可检测距离范围内出现运行车辆时，通过车辆行驶方向、速度和用户运动方向、速度来判断用户与行驶车辆是否会发生碰撞，如果判断结果为用户与行驶车辆会发生碰撞，则通过智能陪伴机器人振动和语音提示向用户发出第一次危险预警；当行驶的车辆与用户之间的直线距离小于预设的第一距离阈值时，通过智能陪伴机器人振动和语音提示向用户发出第二次危险警告，并控制智能陪伴机器人的闪光灯进行闪烁提示行驶车辆注意运动中的用户；

实时监测用户的运动速度和运动方向，当在雷达传感器可检测距离范围内出现行人时，通过行人运动方向、速度和用户运动方向、速度来判断用户与行人是否会发生碰撞，如果判断结果为用户与行人会发生碰撞，则通过智能陪伴机器人振动和语音提示向用户发出第一次危险预警；当行人与用户之间的直线距离小于预设的第二距离阈值时，通过智能陪伴机器人振动和语音提示向用户发出第二次危险警告，同时通过鸣响和语音提示方式提示行驶车辆注意运动中的用户；

实时监测用户的运动速度和运动方向，当雷达传感器检测到用户运行前方出现静态障碍物时，实时检测用户运动角度是否发生变化，当所述静态障碍物与用户之间的直线距离小于第三距离阈值当用户的运动角度仍没有变化时，则通过智能陪伴机器人振动和语音提示向用户发出危险提示。