[发明专利]一种用于车辆远程控制的方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种用于车辆远程控制的方法及系统，该方法包括：采集远程驾驶舱中模拟驾驶套件的操控信号，包括油门踏板开度及变化率、制动踏板开度及变化率；根据油门踏板和制动踏板的开度大小决策车速控制模式；接收并解析车载终端反馈的车辆状态数据，包括车辆的实际车速和挡位；根据车速控制模式，结合车辆状态数据，计算期望车速；生成期望控制指令，并下发至所述车载终端，用于控制所述车辆的运行。本发明实施例中，基于踏板开度及变化率以及车辆状态数据确定期望车速，将车辆的状态数据应用于期望指令的计算中，可有效降低期望指令相对于车辆状态的变化量，使得车辆状态变化更为平稳。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车领域，尤其涉及一种用于车辆远程控制的方法及系统。

背景技术

如今智能网联汽车的发展对安全性和经济性提出新的挑战，车辆远程驾驶的应用愈发广泛。在一些环境恶劣、地势复杂或者未知环境区域，如露天矿场、抢险救援、勘探作业等场景下，车辆的远程驾驶技术可以有效地改善工作环境、提升人员安全。同时，远程控制技术可在无人驾驶系统失效的情况下进行紧急接管，为无人驾驶汽车提供更安全可靠的后盾，加快其商业化。

公开号为CN107589745A的专利提出了一种车辆远程驾驶方法，为远程人员提供驾驶场景全景信息和驾驶辅助功能，以降低远程操作难度。该方案重点在于改善远程驾驶体验，但忽略了车辆的运行状态。公开号为CN107554517A的专利提出了一种车辆远程驾驶系统，在主控车辆与受控车辆之间建立通信连接，使受控车辆可根据主控车辆的操作执行相应操作，但该方案并不能保证车辆的实际控制效果。

现有的车辆远程控制系统和远程控制方法大多致力于实现远程控制的基本功能和改善驾驶体验，而忽视了车辆的实际控制效果，存在车辆频繁加、减速的问题，车速波动较大，车辆行驶平顺性较差，不利于作业安全和降低能耗。

发明内容

本发明实施例提供一种用于车辆远程控制的方法及系统，以克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于车辆远程控制的方法，包括如下步骤：

步骤1，采集远程驾驶舱中模拟驾驶套件的操控信号，将所述操控信号转化为数据信号；所述操控信号包括油门踏板开度及变化率、制动踏板开度及变化率；

步骤2，根据所述油门踏板和所述制动踏板的开度大小决策车速控制模式；所述车速控制模式包括制动控制、加速控制和怠速控制；

步骤3，接收并解析车载终端反馈的车辆状态数据；所述车辆状态数据包括车辆的实际车速和挡位；

步骤4，根据步骤2决策出的所述车速控制模式，结合步骤3解析出的所述车辆状态数据，计算期望车速；

步骤5，基于步骤4中计算出的所述期望车速生成期望控制指令，并下发至所述车载终端，所述期望控制指令用于控制所述车辆的运行。

优选的，步骤4包括：

当所述挡位为前进挡或倒挡时，分别输出不小于0和不大于0的期望车速；当所述挡位为驻车挡或空挡时，输出期望车速0。

优选的，当决策的所述车速控制模式为所述制动控制或加速控制：

若所述挡位为前进挡，由下式计算所述期望车速：

v_des＝v_act+a_f×τ

其中，v_act为步骤3中的所述实际车速的绝对值，a_f为加速度，τ为预设时间增益常数；

若所述挡位为倒挡，所述期望车速为v_des的相反数。

优选的，由踏板模糊识别器计算生成所述加速度a_f，包括：