[发明专利]一种用于车辆远程控制的方法及系统

权利要求书

1.一种用于车辆远程控制的方法，其特征在于，应用于远程驾驶舱，所述远程驾驶舱用于远程控制车辆的运行，包括如下步骤：

步骤1，采集所述远程驾驶舱中模拟驾驶套件的操控信号，将所述操控信号转化为数据信号；所述操控信号包括油门踏板开度及变化率、制动踏板开度及变化率；

步骤2，根据所述油门踏板和所述制动踏板的开度大小决策车速控制模式；所述车速控制模式包括制动控制、加速控制和怠速控制；

步骤3，接收并解析车载终端反馈的车辆状态数据；所述车辆状态数据包括车辆的实际车速和挡位；

步骤4，根据步骤2决策出的所述车速控制模式，结合步骤3解析出的所述车辆状态数据，计算期望车速；

步骤5，基于步骤4中计算出的所述期望车速生成期望控制指令，并下发至所述车载终端，所述期望控制指令用于控制所述车辆的运行；

当步骤2中决策的所述车速控制模式为所述制动控制或加速控制：

若所述挡位为前进挡，由下式计算所述期望车速：

v_des＝v_act+a_f×τ

其中，v_act为步骤3中的所述实际车速的绝对值，a_f为加速度，τ为预设时间增益常数；

若所述挡位为倒挡，所述期望车速为v_des的相反数；

其中，由踏板模糊识别器计算生成所述加速度a_f，包括：

根据预设的踏板开度范围值和踏板开度变化率范围值，对采集到的踏板开度和踏板开度变化率进行模糊化处理，得到用踏板开度模糊量和踏板开度变化率模糊量；

利用所述踏板开度模糊量和踏板开度变化率模糊量对加速度进行模糊推理；和

利用重心法对通过所述模糊推理得到的加速度进行去模糊化处理，得到量化的加速度值。

2.根据权利要求1所述的用于车辆远程控制的方法，其特征在于，步骤4包括：

当所述挡位为前进挡或倒挡时，分别输出不小于0和不大于0的期望车速；当所述挡位为驻车挡或空挡时，输出期望车速0。

3.根据权利要求1或2所述的用于车辆远程控制的方法，其特征在于，当决策的所述车速控制模式为所述怠速控制：

若所述挡位为前进挡，由下式计算所述期望车速v_des：

v_des＝v_act+k×(v₀-v_act)

其中，v_act为步骤3中的所述实际车速的绝对值，k为预设过渡系数，v₀为预设的缓行速度的绝对值；

若所述挡位为倒挡，所述期望车速为v_des的相反数。