[发明专利]一种陆空混合移动机器人

权利要求书

1.本发明涉及一种陆空混合移动机器人，属于机器人技术领域，其特征包括轮-足-涵道变形机构、翻转机构、螺旋桨、动力电机和机架；所述轮-足-涵道变形机构由四个四分之一圆弧杆和能够实现两级变速的带传动装置组成，通过控制该机构可以实现轮-足-涵道变形的功能，通过两级变速的带传动装置，使得螺旋桨高速与涵道低速运动，实现低速大扭矩、高速小扭矩两种输出模式，分别用来驱动足式运动和飞行两种状态；所述翻转机构包含四个合页机构和四个齿轮组，通过控制电机使旋转机构翻转90度与机架平行；所述动力电机共十二个；综上，该机器人可以实现轮式、足式以及涵道飞行三种不同运动形式的切换，极大的扩大了机器人的活动范围。

2.如权利要求1所述的陆空混合移动机器人，其特征在于：通过控制与翻转机构相连的电机驱动执行机构发生翻转90度与机架平行，再通过控制两个电机，使四个正反铰接在一起的四分之一圆弧杆刚好形成一个完整的圆，形成涵道，此时，再控制上述两个电机，通过两级变速带传动装置，使旋转机构切换能够高速转动，实现该机器人涵道飞行的模式。

3.如权利要求1所述的陆空混合移动机器人，其特征在于：通过控制与旋转机构相连的两个电机，使四个正反铰接在一起的四分之一圆弧杆发生变形，形成一个开口相上的腿部机构，此时控制上述两个电机，使腿部机构做整体往复摆线运动，从而使该机器人实现足式运动模式。