[发明专利]一种装卸货距离估计方法、终端设备以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种装卸货距离估计方法，其特征在于，所述装卸货距离估计方法包括：

获取监控图像的分割预测图；

获取物流车厢在所述分割预测图上的直线像素距离；

基于所述分割预测图设置装卸货像素距离；

利用所述直线像素距离以及所述装卸货像素距离，估计所述监控图像对应的装卸货距离。

2.根据权利要求1所述的装卸货距离估计方法，其特征在于，

所述利用所述直线像素距离以及所述装卸货像素距离，估计所述监控图像对应的装卸货距离，包括：

获取所述物流车厢在世界坐标系下的物理距离；

获取所述直线像素距离和所述装卸货像素距离的比值；

利用所述比值与所述物理距离获取所述监控图像对应的装卸货距离。

3.根据权利要求2所述的装卸货距离估计方法，其特征在于，

所述利用所述比值与所述物理距离获取所述监控图像对应的装卸货距离，包括：

当所述比值小于等于预设阈值时，利用所述物理距离按照第一装卸货距离估算关系获取所述监控图像对应的装卸货距离；

当所述比值大于所述预设阈值时，利用所述物理距离按照第二装卸货距离估算关系获取所述监控图像对应的装卸货距离。

4.根据权利要求1所述的装卸货距离估计方法，其特征在于，

所述估计所述监控图像对应的装卸货距离之后，所述装卸货距离估计方法还包括：

获取连续多帧的监控图像，及其对应的装卸货距离；

获取当前监控图像以及时序在所述当前监控图像之前预设数量的历史监控图像；

利用所述当前监控图像的当前装卸货距离以及所述预设数量的历史监控图像的历史装卸货距离，估计所述当前监控图像的动态装卸货距离。

5.根据权利要求4所述的装卸货距离估计方法，其特征在于，

所述利用所述当前监控图像的当前装卸货距离以及所述预设数量的历史监控图像的历史装卸货距离，估计所述当前监控图像的动态装卸货距离，包括：

将所述当前装卸货距离以及预设数量的历史装卸货距离中的最大值和最小值去除；

将剩余装卸货距离的平均值，确定为所述当前监控图像的动态装卸货距离。

6.根据权利要求1所述的装卸货距离估计方法，其特征在于，

所述基于所述分割预测图设置装卸货像素距离，包括：

基于所述分割预测图获取第一预设标签的像素点的第一水平投影图，以及第二预设标签的像素点的第二水平投影图；

获取所述第一水平投影图中从上往下像素值大于等于预设像素阈值的第一坐标位置；

获取所述第二水平投影图中从上往下像素值大于等于预设像素阈值的第二坐标位置；

利用所述第一坐标位置和所述第二坐标位置获取动态估计起点坐标位置；

将所述第二水平投影图中最大像素值对应的坐标位置，作为动态计算终点坐标位置；

基于所述动态计算起点坐标位置和所述动态计算终点坐标位置，获取所述装卸货像素距离。

7.根据权利要求6所述的装卸货距离估计方法，其特征在于，

所述利用所述第一坐标位置和所述第二坐标位置获取动态计算起点坐标位置，包括：

获取所述第一坐标位置和所述第二坐标位置中的最小坐标位置；

利用预设指数平滑法对所述最小坐标位置进行平滑滤波，得到平滑坐标位置；

基于所述平滑坐标位置获取所述动态计算起点坐标位置；

其中，所述预设指数平滑法为霍尔特双参数线性指数平滑法。

8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：

预测模块，用于获取监控图像的分割预测图；

距离模块，用于获取所述物流车厢在所述分割预测图上的直线像素距离；

所述距离模块，用于基于所述分割预测图设置装卸货像素距离；

估计模块，用于利用所述直线像素距离以及所述装卸货像素距离，估计所述监控图像对应的装卸货距离。