[发明专利]紧急制动方法、超声波雷达系统及AEB控制器

说明书

本发明提供一种紧急制动方法、超声波雷达系统及AEB控制器，方法包括：获取当前车速，并判断当前车速是否小于第一预设车速；若当前车速小于第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态；根据障碍物的信息及当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险；若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使AEB控制器根据第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行减速策略，本发明能够实现车辆在低速行驶状态下的自动紧急制动功能，以保证车辆安全驾驶。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种紧急制动方法、超声波雷达系统及AEB控制器。

背景技术

自动紧急制动系统是主动安全中一项重要功能，其原理是利用前毫米波雷达及前视摄像头传感器，来判断车辆是否会发生碰撞，从而发送不同的目标制动减速请求给车身电子稳定系统，来控制制动系统完成制动，但由于前视摄像头传感器安装在汽车的前挡风玻璃上，存在一定的摄像盲区，对近前方的障碍物不能完全拍到，虽然有前毫米雷达的配合探测，但毫米波雷达对低速情况下车辆前物体的动静状态识别不敏感，无法准确判断前方障碍物的情况。

因此，现有的车辆大多在高速行驶情况下能够实现自动紧急制动，而低速行驶情况下自动紧急制动系统无自动紧急制动功能操作，致使车辆在低速行驶状态下，如果处于复杂的交通环境或驾驶员注意力不集中的情况，车辆本身无法实现自动的紧急制动，容易导致意外事故的发生。

发明内容

本发明的目的在于提出一种紧急制动方法、超声波雷达系统及AEB控制器，以解决现有的大多车辆在低速行驶状态下，如果处于复杂的交通环境或驾驶员注意力不集中的情况，车辆本身无法实现自动的紧急制动，容易导致意外事故的发生的问题。

本发明提出一种紧急制动方法，应用于超声波雷达系统，所述方法包括：

获取当前车速，并判断所述当前车速是否小于第一预设车速；

若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态；

根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险；

若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使所述AEB控制器根据所述第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行所述减速策略。

另外，根据本发明提供的紧急制动方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述实时探测障碍物的信息的步骤包括：

实时探测当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；

所述实时获取当前车辆状态的步骤包括：

通过CAN总线实时获取所述当前车辆状态，所述当前车辆状态包括当前车辆的油门踏板开度、刹车踏板状态、方向盘转速和方向盘转角。

进一步地，所述根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险的步骤包括：

根据所述当前车速确定当前安全距离；

将所述当前距离与所述当前安全距离进行对比分析，来判断所述当前距离是否小于所述当前安全距离，所述当前距离为当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；

若所述当前距离小于所述当前安全距离，则根据当前车辆的所述油门踏板开度、所述刹车踏板状态、所述方向盘转速和所述方向盘转角来判断驾驶员是否在执行刹车或避开障碍物的操作；

若驾驶员没有在执行刹车或避开障碍物的操作，则确定当前车辆存在碰撞风险。