[发明专利]紧急制动方法、超声波雷达系统及AEB控制器

权利要求书

1.一种紧急制动方法，应用于超声波雷达系统，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车速，并判断所述当前车速是否小于第一预设车速；

若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态；

根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险；

若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使所述AEB控制器根据所述第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行所述减速策略。

2.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述实时探测障碍物的信息的步骤包括：

实时探测当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；

所述实时获取当前车辆状态的步骤包括：

通过CAN总线实时获取所述当前车辆状态，所述当前车辆状态包括当前车辆的油门踏板开度、刹车踏板状态、方向盘转速和方向盘转角。

3.根据权利要求2所述的紧急制动方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险的步骤包括：

根据所述当前车速确定当前安全距离；

将所述当前距离与所述当前安全距离进行对比分析，来判断所述当前距离是否小于所述当前安全距离，所述当前距离为当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；

若所述当前距离小于所述当前安全距离，则根据当前车辆的所述油门踏板开度、所述刹车踏板状态、所述方向盘转速和所述方向盘转角来判断驾驶员是否在执行刹车或避开障碍物的操作；

若驾驶员没有在执行刹车或避开障碍物的操作，则确定当前车辆存在碰撞风险。

4.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态的步骤中，

所述低速自动紧急制动功能的激活状态显示在汽车仪表上。

5.一种紧急制动方法，应用于前视摄像头的AEB控制器，其特征在于，所述方法包括：

接收到超声波雷达系统发出的第一减速请求；

判断自身是否已生成第二减速请求；

若是，则发送第三减速请求给ESP，以由所述ESP执行所述第三减速请求，所述第三减速请求中请求的减速度取所述第一减速请求与所述第二减速请求之间请求的减速度的最大值。

6.根据权利要求5所述的紧急制动方法，其特征在于，所述判断自身是否已生成第二减速请求的步骤后还包括：

若否，则发送所述第一减速请求给所述ESP，以由所述ESP执行所述第一减速请求。

7.根据权利要求5所述的紧急制动方法，其特征在于，所述接收到超声波雷达系统发出的第一减速请求的步骤前还包括：

通过CAN总线实时获取当前车辆信息，所述当前车辆信息包括车辆与障碍物的距离、车辆与障碍物的相对速度及障碍物是否在车辆行驶路径上；

根据所述当前车辆信息计算得到碰撞时间；

根据所述碰撞时间判断碰撞风险的危险等级；

根据所述危险等级生成所述第二减速请求。

8.根据权利要求7所述的紧急制动方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆信息计算得到碰撞时间的步骤前还包括：

获取所述当前车速，并判断所述当前车速是否大于第二预设车速，所述第二预设车速小于第一预设车速；

若是，则通过CAN总线实时获取当前车辆信息，所述当前车辆信息包括车辆与障碍物的距离、车辆与障碍物的相对速度及障碍物是否在车辆行驶路径上。