[发明专利]基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法

说明书

基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法。目前尚无成熟的自动化多车编组方案。本发明每个工作面有编组信息，调度系统获取工作面编组信息后，根据编组信息中的卡车ID对卡车进行实时调度；工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务；云端调度程序根据车端客户端系统上报的卡车状态信息，下发下一步任务指令，由车端客户端系统把云端下发的指令转发至自动驾驶系统的车端的规划、感知系统；最后由车端的规划、感知系统返回执行结果，由车端客户端系统转发至云端服务，进行下一步的指令下发。本发明用于矿用卡车云端编组调度。

技术领域

本发明涉及一种基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法。

背景技术

针对矿山场景多台矿卡同时作业这一特殊场景，目前尚无成熟的自动化多车编组方案，但出于整体作业效率提升的目的，实现多车自动化编组成为必然趋势。

发明内容

本发明的目的是解决目前尚无成熟的自动化多车编组方案的问题，提供一种可以实现工作面自动化作业，进一步降低了一线职工的劳动强度，提高了生产效率的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，利用V2X信号通信，完成从车端到云端的状态上报以及从云端到车端的控制调度指令的下发，车端完成自动驾驶路线规划与控制；

该方法包括如下步骤：

（1）调度系统由车端自动驾驶系统和云端调度服务共同组成；

（2）每个工作面有编组信息，调度系统获取工作面编组信息后，根据编组信息中的卡车ID对卡车进行实时调度；

（3）工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务；

（4）云端调度程序根据车端客户端系统上报的卡车状态信息，下发下一步任务指令，由车端客户端系统把云端下发的指令转发至自动驾驶系统的车端的规划、感知系统；

（5）最后由车端的规划、感知系统返回执行结果，由车端客户端系统转发至云端服务，进行下一步的指令下发。

所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的车端状态信息包括：车速、位置、车头朝向、当前任务、任务执行状态。

所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的步骤（3）的具体过程为：通过矿车当前状态计算车辆的下一个状态，并通过V2X信号将状态控制指令下发至车端，由车端完成自动驾驶路线规划与控制，行驶到指定目的位置进行作业，工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务。

所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的步骤（5）的具体过程为：云端调度程序通过车端上报的V2X，获取到编组内各车辆的状态数据，根据不同的状态放入对应的状态队列，完成车辆的排队管理，在下发控制指令时获取车辆在队列中的index位置下发到车端，车端根据位置状态计算目的位置，最终完成自动驾驶路线规划与控制。

所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，自动驾驶系统包括感知和规划系统、车辆控制系统、无线通信系统、用户接口系统和传感器系统。

所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的感知和规划系统包括定位模块、感知模块、预测模块、决策模块、规划模块和控制模块。

有益效果：

1.本发明通过矿用卡车云端编组调度作业技术，可以实现工作面自动化作业，进一步降低了一线职工的劳动强度，提高了生产效率。

2.本发明基于V2X的矿用卡车云端编组调度作业技术是指利用V2X信号实时将车辆的位置及状态等信息上报云端，在云端根据各车辆的当前状态计算出下一个阶段的调度任务，从云端完成下发调度指令完成调度，实现多车自动编组调度作业。

附图说明：