[发明专利]基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法

权利要求书

1.一种基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，其特征是：利用V2X信号通信，完成从车端到云端的状态上报以及从云端到车端的控制调度指令的下发，车端完成自动驾驶路线规划与控制；

该方法包括如下步骤：

（1）调度系统由车端自动驾驶系统和云端调度服务共同组成；

（2）每个工作面有编组信息，调度系统获取工作面编组信息后，根据编组信息中的卡车ID对卡车进行实时调度；

（3）工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务；

（4）云端调度程序根据车端客户端系统上报的卡车状态信息，下发下一步任务指令，由车端客户端系统把云端下发的指令转发至自动驾驶系统的车端的规划、感知系统；

（5）最后由车端的规划、感知系统返回执行结果，由车端客户端系统转发至云端服务，进行下一步的指令下发。

2.根据权利要求1所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，其特征是：所述的车端状态信息包括：车速、位置、车头朝向、当前任务、任务执行状态。

3.根据权利要求1所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，其特征是：所述的步骤（3）的具体过程为：通过矿车当前状态计算车辆的下一个状态，并通过V2X信号将状态控制指令下发至车端，由车端完成自动驾驶路线规划与控制，行驶到指定目的位置进行作业，工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务。

4.根据权利要求1所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，其特征是：所述的步骤（5）的具体过程为：云端调度程序通过车端上报的V2X，获取到编组内各车辆的状态数据，根据不同的状态放入对应的状态队列，完成车辆的排队管理，在下发控制指令时获取车辆在队列中的index位置下发到车端，车端根据位置状态计算目的位置，最终完成自动驾驶路线规划与控制。

5.根据权利要求1所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，其特征是：自动驾驶系统包括感知和规划系统、车辆控制系统、无线通信系统、用户接口系统和传感器系统。

6.根据权利要求5所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，其特征是：所述的感知和规划系统包括定位模块、感知模块、预测模块、决策模块、规划模块和控制模块。