[发明专利]管道焊接监理机器人

权利要求书

1.管道焊接监理机器人，其特征在于：包括底部总支座(1)、设置在底部总支座(1)上的x方向移动模块(2)以及设置在x方向移动模块(2)上并在x方向移动模块(2)的驱动下沿x方向移动用于对管道(3)进行支撑的管道卡座(7)；所述底部总支座(1)上还设置有设置在管道(3)外围且能够进行旋转的机器人旋转转向装置(4)，机器人旋转转向装置(4)的内侧壁上设置有在机器人旋转转向装置(4)驱动下沿管道(3)外侧周向旋转并对管道(3)进行检测的检定相机(5)，机器人旋转转向装置(4)能够通过设置在底部总支座(1)上的机器人x向移动模块(6)沿x方向移动；所述管道(3)的端部还设置有用于将管道检测完成部分沿x方向拉动的牵引装置。

2.根据权利要求1所述的管道焊接监理机器人，其特征在于：所述管道卡座(7)的顶端面上开设有与管道(3)相适配的弧形槽，管道卡座(7)通过连接支柱(22)设置在x方向移动模块(2)上。

3.根据权利要求1或2所述的管道焊接监理机器人，其特征在于：所述x方向移动模块(2)包括沿x方向转动设置在底部总支座(1)上的第一丝杠(24)以及与第一丝杠(24)螺纹配装并与管道卡座(7)相连接的移动座(23)，第一丝杠(24)的一端伸出底部总支座并连接设置有第一电机(21)。

4.根据权利要求1所述的管道焊接监理机器人，其特征在于：所述机器人旋转转向装置(4)包括与机器人x向移动模块(6)相固定的固定架(42)、通过连接轴设置在固定架(42)上的齿轮(43)、与连接轴相连接用于驱动齿轮(43)转动的旋转电机(41)以及同轴心设置在管道(3)外围的旋转转向轮(44)，旋转转向轮(44)的外圆周面上设置有一圈与齿轮(43)相啮合的外齿圈(45)；所述旋转转向轮(44)的内圆周面上转动设置有与管道(3)外圆周面相接触的支撑导向轮(47)。

5.根据权利要求4所述的管道焊接监理机器人，其特征在于：所述固定架(42)上一体连接有弧形板，弧形板上转动设置有若干与旋转转向轮(44)外圆周面相接触的导向轮(46)。

6.根据权利要求4所述的管道焊接监理机器人，其特征在于：所述机器人x向移动模块(6)包括固定设置在底部总支座(1)顶端面上的x向定位梁(61)、固定设置在x向定位梁(61)侧壁上的定位侧板(62)、固定设置在x向定位梁(61)侧壁上的第二电机(64)以及一端与第二电机输出轴相连接且另一端转动设置在定位侧板(62)上的第二丝杠(63)，第二丝杠(63)上螺纹配装设置有可移动滑板(65)，可移动滑板(65)的一端与固定架(42)固定连接。