[发明专利]车辆驱动防滑控制方法、系统及车辆

说明书

本发明提供一种车辆驱动防滑控制方法、系统及车辆，引入车辆的档位信息、电机实际转速、电机实际转矩以及实际车速计算电机需求转速、电机最大等效滑移扭矩以及电机需求力矩，并通过电机控制扭矩以及电机控制角加速度对车辆内的驱动电机进行控制，避免了对滑移率的计算以及附着系数的估算，无需对路况进行识别和预估，方法简单实用，可以解决湿滑工况下车辆的打滑问题、起步扭矩过大滑移问题。不仅可以提高车辆驱动防滑的控制效率，还可以针对于不同的路况进行车辆驱动防滑控制，扩大了应用范围。

技术领域

本发明涉及车辆安全控制技术领域，尤其涉及一种车辆驱动防滑控制方法、系统及车辆。

背景技术

随着技术的发展，车辆给人们的出行以及生产作业提供了极大的便利，因此保证车辆安全行驶至关重要，而保证车辆安全行驶的关键是进行车辆驱动防滑控制。

目前，车辆驱动防滑控制方法主要是计算车辆动力总成的请求矩阵以及滑移率，并根据滑移率计算修正系数，根据修正系数计算车辆的目标扭矩，通过控制系统按照目标扭矩对车辆进行控制。

现有技术中提供的车辆驱动防滑控制方法，由于需要计算滑移率，导致计算过程复杂，降低了控制效率。而且，由于滑移率受到路况的影响，因而需要对状况进行识别和预估，并涉及复杂的附着系数估算方法。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提供一种车辆驱动防滑控制方法、系统及车辆，无需对路况进行识别和预估，用以解决或改善现有技术中存在的至少一个技术问题。

本发明提供一种车辆驱动防滑控制方法，包括：

基于车辆的档位信息、电机实际转速、电机实际转矩以及实际车速，计算电机需求转速、电机最大等效滑移扭矩以及电机需求力矩；

若判断获知车辆产生滑移，则基于所述电机实际转速、所述电机需求转速、所述电机最大等效滑移扭矩以及所述电机需求力矩，确定电机控制扭矩以及电机控制角加速度；

基于所述电机控制扭矩以及所述电机控制角加速度，对所述车辆内的驱动电机进行控制。

根据本发明提供的一种车辆驱动防滑控制方法，所述基于所述电机实际转速、所述电机需求转速、所述电机最大等效滑移扭矩以及所述电机需求力矩，确定电机控制扭矩以及电机控制角加速度，具体包括：

若判断获知所述电机需求力矩小于等于所述电机最大等效滑移扭矩，则确定所述电机控制扭矩与所述电机需求力矩相等，确定所述电机控制角加速度与电机需求角加速度相等；

若判断获知所述电机需求力矩大于所述电机最大等效滑移扭矩，且所述电机需求转速小于等于所述电机实际转速，则确定所述电机控制扭矩与所述电机最大等效滑移扭矩相等，确定所述电机控制角加速度与电机需求角加速度相等；

若判断获知所述电机需求力矩大于所述电机最大等效滑移扭矩，且所述电机需求转速大于所述电机实际转速，则确定所述电机控制扭矩与所述电机最大等效滑移扭矩相等，确定所述电机控制角加速度与等效滑移角加速度相等；

其中，所述电机需求角加速度基于所述电机需求转速和等效目标转速确定；所述等效滑移角加速度基于所述电机实际转速和所述等效目标转速确定；所述等效目标转速基于所述实际车速确定。

根据本发明提供的一种车辆驱动防滑控制方法，所述电机最大等效滑移扭矩基于如下方式确定：

基于所述等效滑移角加速度、所述电机实际转速以及所述电机实际转矩，确定所述电机最大等效滑移扭矩。

根据本发明提供的一种车辆驱动防滑控制方法，所述基于所述电机控制扭矩以及所述电机控制角加速度，对所述车辆内的驱动电机进行控制，具体包括：