[发明专利]一种组合导航系统的数据同步方法和装置

权利要求书

1.一种组合导航系统的数据同步方法，其特征在于，所述方法包括：

获取秒脉冲信号，根据所述秒脉冲信号修正所述组合导航系统的系统时间，对系统中的卫星接收机和惯性传感器的时间基准进行同步；

监测所述卫星接收机的定位信息，根据所述定位信息预测所述卫星接收机的定位观测值；

根据所述定位观测值对所述组合导航系统进行融合解算，得到同步融合后的组合导航定位数据，以对所述组合导航系统实现数据同步；

其中，所述定位信息包括基于所述惯性传感器采样时刻的卫星接收机的定位信息，所述监测所述卫星接收机的定位信息，根据所述定位信息预测所述卫星接收机的定位观测值，包括：

若基于所述惯性传感器采样时刻的卫星接收机的定位信息已更新，则从所述定位信息中获取用于表示卫星定位位置更新的卫星定位时间戳，以及获取所述惯性传感器采样时刻的相应采样时间戳；

根据所述卫星定位时间戳和所述采样时间戳，对所述卫星接收机的定位观测值进行预测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述秒脉冲信号修正所述组合导航系统的系统时间，包括：

接收每秒脉冲信号，基于所述每秒脉冲信号的当前触发时刻获取上一次卫星定位时间的周内秒信息；

采用所述上一次卫星定位时间的周内秒信息的整数部分与每秒脉冲信号周期的和，作为修正后的系统时间；

在对系统时间进行修正之后，还包括：

在检测所述惯性传感器进行采样时，采用修正后的系统时间对所述惯性传感器的采样时刻进行相应采样时间戳的标注。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位时间戳和所述采样时间戳，对所述卫星接收机的定位观测值进行预测，包括：

根据卫星定位信息时间戳及其与惯性传感器时间戳的差值，并采用外推法对所述卫星接收机的定位观测值进行预测；其中，所述卫星定位信息时间戳与惯性传感器时间戳的差值用于表示卫星接收机自身的定位解算及信息传输中的耗时影响因子。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述卫星定位时间戳用于标注检测到周内秒信号的时刻；所述根据所述卫星定位时间戳和所述采样时间戳，对所述卫星接收机的定位观测值进行预测，包括：

从所述卫星定位时间戳中获取本次卫星定位位置更新的周内秒信息和上一次卫星定位位置更新的周内秒信息，以及获取本次更新的卫星定位位置和上一次更新的卫星定位位置；

采用所述本次卫星定位位置更新的周内秒信息、上一次卫星定位位置更新的周内秒信息、本次更新的卫星定位位置、上一次更新的卫星定位位置和所述采样时间戳，计算得到所述卫星接收机基于所述惯性传感器采样时刻的定位观测值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位观测值对所述组合导航系统进行融合解算，得到同步融合后的组合导航定位数据，包括：

获取所述惯性传感器的传感器信息，并采用所述传感器信息对所述组合导航系统中的惯导系统进行惯性导航解算；

采用解算得到的惯导位置和所述定位观测值确定所述组合导航系统中惯导系统和定位系统的误差量，并基于所述误差量建立状态空间方程；

基于所述状态空间方程得到的误差信息估计值，对所述组合导航系统进行初始对准，得到同步融合后的组合导航定位数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述卫星接收机的定位信息未更新时，对所述组合导航系统中惯导系统的惯导位置进行惯性推算，得到惯性导航数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述组合导航系统中惯导系统的惯导位置进行惯性推算得到惯性导航结果，包括：

获取所述惯性传感器的传感器信息；

采用所述传感器信息对所述组合导航系统中的惯导系统进行惯性导航解算，得到惯性导航结果。