[发明专利]一种雷达标定方法、装置、电子设备和介质

说明书

本申请提供一种雷达标定方法、装置、电子设备和介质，其中，所述雷达标定方法包括：获取第一外参信息、雷达点云信息和地图点云信息；根据所述雷达点云信息和所述地图点云信息，获得第二外参信息；根据自适应卡尔曼滤波算法对所述第一外参信息和所述第二外参信息进行处理，获得目标外参信息。通过应用自适应卡尔曼滤波算法的方式，基于激光雷达所采集点云数据和地图所估计点云数据对外参计算过程中的噪声进行动态调整，以完成无人集装箱卡车上的激光雷达的外参的实时校准，使激光雷达对应的外参能随激光雷达的位置偏移进行动态调整，提高了无人集装箱卡车的作业效率。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种雷达标定方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

无人集装箱卡车体型巨大，其上设置有激光雷达，激光雷达所采集的点云数据主要通过外参投影于以车体为中心的车体坐标系中。

一般来说，在无人集装箱卡车出厂前，会通过眼手标定等离线方式确定上述外参，但在实际应用中，激光雷达与车体之间为非刚体连接，受车体震动和集装箱箱体冲击等因素的影响，激光雷达会出现安装偏移的情况，即无人集装箱卡车出厂时所确定的外参与激光雷达实际的外参存在较大偏差，这会干扰目标感知和路径规划等下游任务的作业。

目前主要通过停止作业，并再次进行离线标定的方式来重新确定激光雷达对应的外参，即无人集装箱卡车在自动化作业一段时间后便需停止作业，待重新确定激光雷达对应的外参以后，才能继续前述自动化作业，这降低了无人集装箱卡车的作业效率。

发明内容

本申请的目的在于提供一种雷达标定方法、装置、电子设备和介质，用于提高无人集装箱卡车的作业效率。

第一方面，本申请实施例提供一种雷达标定方法，包括：

获取第一外参信息、雷达点云信息和地图点云信息；

根据所述雷达点云信息和所述地图点云信息，获得第二外参信息；

根据自适应卡尔曼滤波算法对所述第一外参信息和所述第二外参信息进行处理，获得目标外参信息。

第二方面，本申请实施例提供一种雷达标定装置，包括

第一获取模块，用于获取第一外参信息、雷达点云信息和地图点云信息；

第二获取模块，用于根据所述雷达点云信息和所述地图点云信息，获得第二外参信息；

标定模块，用于根据自适应卡尔曼滤波算法对所述第一外参信息和所述第二外参信息进行处理，获得目标外参信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的雷达标定方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，该程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的雷达标定方法的步骤。

本申请提供一种雷达标定方法，通过应用自适应卡尔曼滤波算法的方式，对无人集装箱卡车上的激光雷达的外参进行实时校准，使激光雷达对应的外参能随激光雷达的位置偏移进行动态调整，保障了上述外参的准确性，提高了无人集装箱卡车的作业效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种雷达标定方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种目标外参信息的误差变化图；

图3是本申请实施例提供的一种雷达标定装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式