[发明专利]车辆道路行驶控制方法及装置、计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆道路行驶控制方法及装置、计算机可读存储介质，提供的方案包括：获取目标车辆的位置及目标车辆预定范围内物体的位置，以创建目标车辆对应的周边地图；根据目标车辆的位置和外轮廓参数，确定目标车辆的最小转弯通道圆在周边地图中的位置；根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径；根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶。通过本申请实施例的方案，可以在车辆途径狭窄车道时提高车辆行驶安全性及方便性。

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆道路行驶控制方法及装置、计算机可读存储介质。

背景技术

日常行车过程中，狭窄的道路如窄巷、隔离墩、停车场进出口、两侧停满车辆的道路等复杂场景，因外部车辆靠近、周围低障碍物进入了视野盲区、道路宽度难以判断等状况，导致驾驶员控制车辆道路行驶困难，不易操纵车辆，容易发生剐蹭或碰撞。

目前，驾驶员驾驶车辆通过狭窄道路时主要根据自己的驾驶经验，或借助其他人员帮助由车外人员现场协助指导。但是由于不同驾驶员的实际方向感、距离感及反应能力不同，仍然会造成在车辆通过狭窄道路时发生剐蹭或碰撞，影响到驾驶安全性。有些车辆配置有全景行车系统和避碰预警系统作为辅助，但是这些辅助系统只是对周围环境进行简单的监测和反馈，并不能引导或自主完成车辆控制操作。

如何提高车辆在上述道路行驶时的安全性，是目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车辆控制方法及装置、计算机可读存储介质，用以解决车辆道路行驶安全性低的问题。

为了解决上述技术问题，本说明书是这样实现的：

第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取目标车辆的位置及目标车辆预定范围内物体的位置，以创建目标车辆对应的周边地图；

根据目标车辆的位置和外轮廓参数，确定目标车辆的最小转弯通道圆在周边地图中的位置；

根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径；

根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶。

可选的，获取目标车辆及目标车辆预定范围内物体的位置，以创建目标车辆对应的周边地图，包括：

通过目标车辆的车载雷达，检测预定范围内的物体；

根据目标车辆的位置及检测到的物体与目标车辆之间的距离，确定物体的位置；

根据目标车辆的位置和物体的位置，创建周边地图。

可选的，在确定物体的位置之前，还包括：

通过目标车辆的车载摄像头，采集检测到的物体的影像；

通过分析检测到的物体的影像，确定检测到的物体是否为固定物体；

若检测到的物体为固定物体，则获取物体的位置。

可选的，根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径，包括：

判断预定范围内的物体是否落在最小转弯通道圆内；

若未落在最小转弯通道圆内，则将周边地图中的最小转弯通道圆对应的路径确定为目标车辆的目标道路行驶路径。

可选的，根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径，包括：

判断预定范围内的物体是否落在最小转弯通道圆内；

若落在最小转弯通道圆内，则将周边地图中的最小转弯通道圆的位置沿目标车辆的位置向前或向后移动；