[发明专利]车辆道路行驶控制方法及装置、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆道路行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的位置及所述目标车辆预定范围内物体的位置，以创建所述目标车辆对应的周边地图；

根据所述目标车辆的位置和外轮廓参数，确定所述目标车辆的最小转弯通道圆在所述周边地图中的位置；

根据所述最小转弯通道圆的位置和所述预定范围内物体的位置，确定所述目标车辆的目标道路行驶路径；

根据所述目标道路行驶路径控制所述目标车辆行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标车辆及所述目标车辆预定范围内物体的位置，以创建所述目标车辆对应的周边地图，包括：

通过所述目标车辆的车载雷达，检测所述预定范围内的物体；

根据所述目标车辆的位置及检测到的物体与所述目标车辆之间的距离，确定所述物体的位置；

根据所述目标车辆的位置和所述物体的位置，创建所述周边地图。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述物体的位置之前，还包括：

通过所述目标车辆的车载摄像头，采集所述检测到的物体的影像；

通过分析所述检测到的物体的影像，确定所述检测到的物体是否为固定物体；

若所述检测到的物体为固定物体，则获取所述物体的位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最小转弯通道圆的位置和所述预定范围内物体的位置，确定所述目标车辆的目标道路行驶路径，包括：

判断所述预定范围内的物体是否落在所述最小转弯通道圆内；

若未落在所述最小转弯通道圆内，则将所述周边地图中的最小转弯通道圆对应的路径确定为所述目标车辆的目标道路行驶路径。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最小转弯通道圆的位置和所述预定范围内物体的位置，确定所述目标车辆的目标道路行驶路径，包括：

判断所述预定范围内的物体是否落在所述最小转弯通道圆内；

若落在所述最小转弯通道圆内，则将所述周边地图中的最小转弯通道圆的位置沿所述目标车辆的位置向前或向后移动；

判断所述预定范围内的物体是否落在移动后的最小转弯通道圆内；

若未落在所述移动后的最小转弯通道圆内，则将所述移动后的最小转弯通道圆对应的路径确定为所述目标车辆的目标道路行驶路径。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述预定范围内的物体落在所述移动后的最小转弯通道圆内，则将所述周边地图中的最小转弯通道圆的内圆移动至与距离所述目标车辆内侧最近的第一目标物体内切的第一圆位置，将所述周边地图中的最小转弯通道圆的外圆移动至与距离所述目标车辆外侧最近的第二目标物体外切的第二圆位置；

确定所述第二圆与所述第一圆之间的最小距离是否大于或等于所述最小转弯通道圆对应的转弯通道宽度；

若是，则将所述第一圆、所述第二圆之间的距离对应的路径确定为所述目标车辆的目标道路行驶路径。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标道路行驶路径控制所述目标车辆行驶，包括：

监测所述目标车辆行驶过程中的驾驶性能参数和道路路面特征，其中，所述驾驶性能参数包括车速、纵向加速度、横向加速度、横摆角速度、制动踏板位置、制动管路压力、方向盘转角、转矩、加速踏板位置中的至少一项；

根据所述驾驶性能参数和所述道路路面特征，控制所述目标车辆沿所述目标道路行驶路径自动行驶。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在根据所述目标道路行驶路径控制所述目标车辆行驶的过程中，监测所述目标车辆的实际行驶路径与所述目标道路行驶路径的偏差；

在所述偏差超出预设阈值时，根据所述目标车辆的当前位置调整所述最小转弯通道圆，或者，根据所述最小转弯通道圆调整所述目标车辆的当前位置。