[发明专利]碰撞检测方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆

说明书

本公开公开了碰撞检测方法、装置、电子设备、存储介质、自动驾驶车辆以及程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：基于目标对象的规划行驶轨迹和目标对象的历史行驶轨迹，确定目标对象的预测行驶范围；响应于检测到目标障碍物，基于目标障碍物的当前行驶状态，确定目标障碍物的预测行驶范围；以及基于目标对象的预测行驶范围和目标障碍物的预测行驶范围，确定目标对象与目标障碍物的碰撞风险。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通和自动驾驶技术领域，具体涉及碰撞检测方法、装置、电子设备、存储介质、自动驾驶车辆以及程序产品。

背景技术

自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆。随着人工智能技术的发展，自动驾驶车辆追求在所有人类驾驶者可以应付的道路和环境条件下，均可以自主完成所有的驾驶操作。这要求自动驾驶车辆在环境感知、行为决策、以及运动控制等方面具有更智能的体现。

发明内容

本公开提供了一种碰撞检测方法、装置、电子设备、存储介质、自动驾驶车辆以及程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种碰撞检测方法，包括：基于目标对象的规划行驶轨迹和所述目标对象的历史行驶轨迹，确定所述目标对象的预测行驶范围；响应于检测到目标障碍物，基于所述目标障碍物的当前行驶状态，确定所述目标障碍物的预测行驶范围；以及基于所述目标对象的预测行驶范围和所述目标障碍物的预测行驶范围，确定所述目标对象与所述目标障碍物的碰撞风险。

根据本公开的另一方面，提供了一种碰撞检测装置，包括：目标对象确定模块，用于基于目标对象的规划行驶轨迹和所述目标对象的历史行驶轨迹，确定所述目标对象的预测行驶范围；目标障碍物确定模块，用于响应于检测到目标障碍物，基于所述目标障碍物的当前行驶状态，确定所述目标障碍物的预测行驶范围；以及碰撞预测模块，用于基于所述目标对象的预测行驶范围和所述目标障碍物的预测行驶范围，确定所述目标对象与所述目标障碍物的碰撞风险。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上所述的电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用碰撞检测方法及装置的示例性系统架构；

图2示意性示出了根据本公开实施例的碰撞检测方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的确定横向偏差量的示意图；

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的确定横向偏差量的示意图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的目标对象与目标障碍物之间有碰撞风险的示意图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的碰撞检测装置的框图；以及

图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现碰撞检测方法的电子设备的框图。

具体实施方式