[发明专利]不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法

说明书

本发明公开了一种不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法，具体为：通过相邻两个路侧单元间距与相邻两个路侧单元辐射半径和的差值对路侧单元的部署特性进行量化表达，并提出适配于部署特性的效用函数；将传统的混合交通速度控制模型与路侧单元部署特性耦合关联，建立不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制模型。本发明将路侧单元部署特性的量化指标引入传统混合交通速度控制模型，考虑了路侧单元部署特性与混合交通速度控制的耦合，提高了车辆运行状态的稳定性及有效性，有效提升了通行效率、交通安全。

技术领域

本发明属于速度控制技术领域，涉及一种不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法。

背景技术

随着社会发展，智能交通系统（Intelligent Traffic System，ITS）得到更多的实践与应用，其中道路基础设施逐步完善、自动驾驶技术快速发展。在道路基础设施中，路侧单元（Roadside Unit，RSU）在通信基站由4G向5G转变过程中得到更有效的应用，与此同时，V2I（Vehicle to Infrastructure）正面向更大的应用范围；在自动驾驶技术中，现阶段已出现大量L2级的自动驾驶车辆（Automated Vehicle，AV），并出现小范围的L3级AV，然而局限于技术发展瓶颈与政策适配速度，未来将在较长时间内存在AV与人工车辆（HumanVehicle，HV）的混合交通流。在基础设施趋于完善以及混合交通存在的环境下，构建差异化路侧单元部署下混合交通速度控制方案将具有实际的应用价值。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术存在交通基础设施部署非均衡性与混合交通流速度控制发展的滞后矛盾，在此矛盾的基础上，使得已有的速度控制方案无法适应客观环境需求，从而降低通行效率，加剧交通风险。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法，构建路侧单元部署特性的量化函数，并将其引入传统混合交通速度控制模型，考虑了路侧单元部署特性与混合交通速度控制的耦合，使得速度控制方法适应路侧单元发展趋势下的需求，并提高了车辆运行状态的稳定性及有效性，有效提升了混合交通流的通行效率、交通安全，解决了现有技术中存在的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制方法，具体按照以下步骤进行：

步骤S1，通过相邻两个路侧单元间距与相邻两个路侧单元辐射半径和的差值对路侧单元的部署特性进行量化表达；

步骤S2，将传统的混合交通速度控制模型与路侧单元部署特性耦合关联，建立不同路侧单元部署特性下的混合交通速度控制模型，如式（14）所示：

（14）