[发明专利]轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202111023083.2 | 申请日： | 2021-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN113650018B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 马俊杰;冯仕伟;陈修奇;张志波;高小云 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 霍文娟 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 轨迹 规划 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
1.一种轴式机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括：
获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；
对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；
至少采用所述修正齐次变换矩阵，确定所述轴式机器人的轨迹；
对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，包括：
确定不同姿态下的修正矩阵；
采用所述修正矩阵，对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的所述修正齐次变换矩阵；
采用所述修正矩阵，对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的所述修正齐次变换矩阵，包括：
将所述修正矩阵与所述初始齐次变换矩阵相乘，得到所述修正齐次变换矩阵。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定不同姿态下的修正矩阵，包括：
通过仿真分析，得到不同姿态角下的关节形变量；
根据所述关节形变量，确定不同姿态角下的仿真齐次变换矩阵；
根据所述仿真齐次变换矩阵和所述初始齐次变换矩阵，确定所述修正矩阵。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述关节形变量，确定不同姿态角下的仿真齐次变换矩阵，包括：
建立所述关节形变量与所述仿真齐次变换矩阵之间的第一关系式；
建立所述关节形变量与所述姿态角之间的第二关系式；
根据所述第一关系式和所述第二关系式，建立所述姿态角与所述仿真齐次变换矩阵之间的第三关系式；
根据所述第三关系式，确定不同姿态角下的所述仿真齐次变换矩阵。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述仿真齐次变换矩阵和所述初始齐次变换矩阵，确定所述修正矩阵，包括：
将所述仿真齐次变换矩阵与所述初始齐次变换矩阵相除，得到所述修正矩阵。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，至少采用所述修正齐次变换矩阵，确定所述轴式机器人的轨迹，包括：
根据所述修正齐次变换矩阵和所述轴式机器人的末端空间坐标，规划所述轴式机器人的轨迹。
6.一种轴式机器人轨迹规划装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；
修正单元，用于对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；
确定单元，用于至少采用所述修正齐次变换矩阵，确定所述轴式机器人的轨迹。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。
8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。
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