[发明专利]一种车辆工作力矩的协同控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种车辆工作力矩的协同控制方法及系统，涉及车辆工程技术领域。该车辆工作力矩的协同控制方法包括：制动踏板开度和油门踏板开度均为零时，工作力矩为原点值；制动装置和驱动装置均不输出力矩时，工作力矩为边界值，边界值与原点值不相等，工作力矩大于边界值时，驱动装置输出驱动力矩，工作力矩的目标值小于边界值时，制动装置输出制动力矩；根据当前行驶工况输入原点值，根据当前原点值、制动踏板开度和油门踏板开度计算工作力矩的目标值，并根据工作力矩的目标值判断制动装置输出制动力矩或者驱动装置输出驱动力矩；实时反馈工作力矩。该车辆工作力矩的协同控制方法能够降低了驾驶操作繁杂程度，减少反应时间，提高驾驶安全性。

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种车辆工作力矩的协同控制方法及系统。

背景技术

汽车诞生以来，纵向控制就是由两套独立的系统来完成，分别是负责起步加速的驱动系统和负责减速停车的制动系统。两套系统分别关联两个独立的操纵机构，即加速踏板和制动踏板。驱动与制动工况分别具有独立的操纵装置与执行装置。随着新能源汽车与自动驾驶技术的发展，传统的纵向独立控制系统越来越难以兼容现代汽车复杂的纵向力控制需求。各种工况下驱动系统与制动系统有各自的控制逻辑，不统一，容易出现干涉，驱动与制动难以实现衔接控制，重合度太高出现对扭，重合度太低出现真空。

此外，随着电子控制技术的发展，操纵装置和执行装置之间的机械连接被切断，代之以电子控制系统。现有的驱动系统已经实现了线控化，动力控制单元通过传感器获取加速踏板行程信号，自动控制驱动力的输出。制动系统也正在向线控方向迈进，线控制动装置的基本特征是实现了制动踏板行程和汽车制动力之间的解耦。但是在常规驾驶行为中，驱动和制动仍然是相互独立的两套控制系统，协同性不强。

在城市拥堵工况下，车辆会不断在驱动与制动工况之间进行切换，由于现有的驱动系统和制动系统大多是相互独立的两套控制系统，驾驶员需要不断在踩下加速踏板和踩下制动踏板之间进行切换，导致驾驶操作繁杂，驾驶员情绪紧张，且紧急工况下需要切换踏板，增加了反应时间，降低了安全性。

因此，亟需一种车辆工作力矩的协同控制方法及系统，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种车辆工作力矩的协同控制方法及系统，能够降低了驾驶操作繁杂程度，减少反应时间，提高驾驶安全性。

为实现上述技术效果，本发明的技术方案如下：

一种车辆工作力矩的协同控制方法，车辆包括制动装置和驱动装置，制动装置能够根据制动踏板开度输出制动力矩，驱动装置能够根据油门踏板开度输出驱动力矩，包括：制动踏板开度和油门踏板开度均为零时，工作力矩为原点值；制动装置和驱动装置均不输出力矩时，工作力矩为边界值，边界值与原点值不相等，工作力矩的目标值大于边界值时，驱动装置输出驱动力矩，工作力矩的目标值小于边界值时，制动装置输出制动力矩；根据当前行驶工况输入原点值，根据当前原点值、制动踏板开度和油门踏板开度计算工作力矩的目标值，并根据工作力矩的目标值判断制动装置输出制动力矩或者驱动装置输出驱动力矩；实时反馈工作力矩。

进一步地，车辆处于单踏板跟车模式时，输入原点值，原点值大于零且原点值大于边界值，制动踏板开度和油门踏板开度均为零时，驱动装置输出驱动力矩为原点值；工作力矩为边界值时，制动踏板开度为第一预设值，第一预设值大于零，在制动踏板开度第一次由零提高且小于第一预设值时，驱动装置减小输出的驱动力矩，在制动踏板开度第二次提高至大于第一预设值时，制动装置输出制动力矩；在制动踏板开度由最大值降低时，制动装置停止输出制动力矩，驱动装置输出驱动力矩，在制动踏板开度降低为零时，驱动装置输出的驱动力矩恢复为原点值。