[发明专利]一种车辆工作力矩的协同控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆工作力矩的协同控制方法，车辆包括制动装置和驱动装置，制动装置能够根据制动踏板开度输出制动力矩，驱动装置能够根据油门踏板开度输出驱动力矩，其特征在于，包括：

制动踏板开度和油门踏板开度均为零时，工作力矩为原点值；

制动装置和驱动装置均不输出力矩时，工作力矩为边界值，边界值与原点值不相等，工作力矩的目标值大于边界值时，驱动装置输出驱动力矩，工作力矩的目标值小于边界值时，制动装置输出制动力矩；

根据当前行驶工况输入原点值，根据当前原点值、制动踏板开度和油门踏板开度计算工作力矩的目标值，并根据工作力矩的目标值判断制动装置输出制动力矩或者驱动装置输出驱动力矩；

实时反馈工作力矩。

2.根据权利要求1所述的车辆工作力矩的协同控制方法，其特征在于，车辆处于单踏板跟车模式时，输入原点值，原点值大于零且原点值大于边界值，制动踏板开度和油门踏板开度均为零时，驱动装置输出驱动力矩为原点值；工作力矩为边界值时，制动踏板开度为第一预设值，第一预设值大于零，在制动踏板开度第一次由零提高且小于第一预设值时，驱动装置减小输出的驱动力矩，在制动踏板开度第二次提高至大于第一预设值时，制动装置输出制动力矩；在制动踏板开度由最大值降低时，制动装置停止输出制动力矩，驱动装置输出驱动力矩，在制动踏板开度降低为零时，驱动装置输出的驱动力矩恢复为原点值。

3.根据权利要求1所述的车辆工作力矩的协同控制方法，其特征在于，车辆处于定速巡航控制模式时，根据车辆的目标车速调整原点值，制动踏板开度或油门踏板开度提高时，挂起定速巡航控制模式，且原点值保持为工作力矩在挂起定速巡航控制模式时的值，根据制动踏板开度或油门踏板开度计算工作力矩的目标值，并根据工作力矩的目标值与原点值的差距判断执行制动装置或执行驱动装置；当制动踏板开度或油门踏板开度为零时，恢复定速巡航控制模式，并根据输入的目标车速调整原点值。

4.根据权利要求3所述的车辆工作力矩的协同控制方法，其特征在于，原点值大于零时，边界值小于原点值，且工作力矩为边界值时，制动踏板开度为第二预设值，第二预设值大于零，油门踏板开度提高时，提高驱动装置输出的驱动力矩；制动踏板开度提高时，根据制动踏板开度降低驱动装置的驱动力矩，直至驱动装置的驱动力矩降低为零后，制动装置输出制动力矩。

5.根据权利要求3所述的车辆工作力矩的协同控制方法，其特征在于，原点值小于零时，边界值大于原点值，且工作力矩为边界值时，油门踏板开度为第三预设值，第三预设值大于零，油门踏板开度提高时，根据油门踏板开度降低制动装置的制动力矩，直至制动装置的制动力矩降低为零后，驱动装置输出驱动力矩。

6.根据权利要求1所述的车辆工作力矩的协同控制方法，其特征在于，车辆处于制动能量回收模式时，驱动装置包括驱动电机，驱动电机具有最大反拖力矩，边界值等于最大反拖力矩，工作力矩大于边界值时，驱动装置输出驱动力矩，工作力矩小于边界值时，制动装置输出制动力矩。

7.根据权利要求6所述的车辆工作力矩的协同控制方法，其特征在于，制动踏板开度小于预设范围时，驱动装置输出驱动力矩，制动装置不执行制动输出，且驱动装置执行反拖制动力，制动踏板开度大于预设范围后，制动装置输出制动力矩。

8.根据权利要求1所述的车辆工作力矩的协同控制方法，其特征在于，原点力矩为T0，当驱动装置工作时，驱动装置输出的驱动力矩T1与油门踏板开度x的关系式为T1＝f(x)，f为函数且f(0)＝0，工作力矩T＝T1+T0；当制动装置工作时，制动装置输出的制动力矩T2与制动踏板开度y的关系式为T2＝g(y)，g为函数且g(0)＝0，工作力矩T＝T2+T0。