[发明专利]机器人的安全控制方法、装置、电子设备和可读存储介质

说明书

本发明提出了一种机器人的安全控制方法、装置、电子设备和可读存储介质，其中，机器人及其控制方法包括：第一控制单元和第二控制单元采集运行参数；第一控制单元根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元根据运行参数输出第二控制结果；根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态。本发明提出的机器人的安全控制方法，通过两个控制单元，进而输出两个控制结果，从而实现对机器人的安全控制装置本身的自检，从而提升机器人的安全性。

技术领域

本发明涉及机器人安全控制技术领域，具体而言涉及一种机器人的安全控制方法、一种机器人的安全控制装置、一种机器人、一种电子设备和一种可读存储介质。

背景技术

目前，对于机器人的安全控制，通常是通过一个控制单元形成一套冗余系统，但是，若CPU故障或死机的情况下，则仍会导致安全控制的失效。

发明内容

本发明旨在解决或改善现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种机器人的安全控制方法。

本发明的第二方面提出了一种机器人的安全控制装置。

本发明的第三方面提出了一种机器人。

本发明的第四方面提出了一种电子设备。

本发明的第五方面提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，本发明提出了一种机器人的安全控制方法，包括：第一控制单元和第二控制单元采集运行参数；第一控制单元根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元根据运行参数输出第二控制结果；根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态。

本发明提出的机器人的安全控制方法，包括两个控制单元，即第一控制单元和第二控制单元，第一控制单元采集运行参数，并根据运行参数输出第一控制结果，第二控制单元采集运行参数，并根据运行参数输出第二控制结果，其中，第一控制结果可以控制是否进入安全状态，第二控制结果也可以控制是否进入安全状态，并且，进一步地，还根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态，也就是说，通过两个控制单元，进而输出两个控制结果，从而实现对机器人的安全控制装置本身的自检，从而提升机器人的安全性。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的机器人的安全控制方法，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案的基础上，进一步地，根据第一控制结果和第二控制结果，确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：第一控制单元获取第二控制结果，并与第一控制结果对比；第一控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态。

在该技术方案中，利用第一控制结果和第二控制结果共同确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：利用第一控制单元输出第一控制结果，并且获取第二控制单元输出的第二控制结果，第一控制单元将第一控制结果和第二控制结果对比，以确定是否进入安全状态，也就是说，第一控制单元利用第一控制结果和第二控制结果的比较，来确定是否进入安全状态，进而利用两个控制结果实现对机器人的安全控制装置的自检，从而提升机器人的安全性。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，第一控制单元根据对比结果，确定是否进入安全状态的步骤，具体包括：基于第一控制结果和第二控制结果不同，进入安全状态。

在该技术方案中，第一控制单元在确定第一控制结果和第二控制结果不同时，确定进入安全状态，具体地，第一控制单元和第二控制单元所获取的运行参数相同，控制逻辑相同，因此，第一控制单元和第二控制单元在正常状态下的输出，应当相同，具体地，第一控制结果和第二控制结果应当相同，而在第一控制结果和第二控制结果不同时，说明两个控制单元之中存在至少一个故障或死机的可能，在此状态下若继续运行，必然是存在安全隐患的，进入安全状态，可提升机器人的安全性。