[发明专利]机器人的安全控制方法、装置、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人的安全控制方法，其特征在于，包括：

第一控制单元和第二控制单元采集运行参数；

所述第一控制单元根据所述运行参数输出第一控制结果，所述第二控制单元根据所述运行参数输出第二控制结果；

根据所述第一控制结果和所述第二控制结果，确定是否进入安全状态。

2.根据权利要求1所述的机器人的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述第一控制结果和所述第二控制结果，确定是否进入所述安全状态的步骤，具体包括：

所述第一控制单元获取所述第二控制结果，并与所述第一控制结果对比；

所述第一控制单元根据对比结果，确定是否进入所述安全状态。

3.根据权利要求2所述的机器人的安全控制方法，其特征在于，所述所述第一控制单元根据对比结果，确定是否进入所述安全状态的步骤，具体包括：

基于所述第一控制结果和所述第二控制结果不同，进入所述安全状态。

4.根据权利要求1所述的机器人的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述第一控制结果和所述第二控制结果，确定是否进入所述安全状态的步骤，具体还包括：

所述第二控制单元获取所述第一控制结果，并与所述第二控制结果对比；

所述第二控制单元根据对比结果，确定是否进入所述安全状态。

5.根据权利要求4所述的机器人的安全控制方法，其特征在于，所述所述第二控制单元根据对比结果，确定是否进入所述安全状态的步骤，具体包括：

基于所述第一控制结果和所述第二控制结果不同，进入所述安全状态。

6.根据权利要求1所述的机器人的安全控制方法，其特征在于，所述所述第一控制单元根据所述运行参数输出第一控制结果，所述第二控制单元根据所述运行参数输出第二控制结果，具体包括：

所述第一控制单元判断所述运行参数是否异常，所述第一控制单元根据判断结果，输出所述第一控制结果；

所述第二控制单元判断所述运行参数是否异常，所述第二控制单元根据判断结果，输出所述第二控制结果。

7.根据权利要求1所述的机器人的安全控制方法，其特征在于，所述所述第一控制单元根据所述运行参数输出第一控制结果，所述第二控制单元根据所述运行参数输出第二控制结果的步骤，具体包括：

所述第一控制单元以冗余的方式，根据所述运行参数，输出所述第一控制结果；

所述第二控制单元以冗余的方式，根据所述运行参数，输出所述第二控制结果。

8.根据权利要求7所述的机器人的安全控制方法，其特征在于，还包括：

所述第一控制单元和所述第二控制单元采集电源电压；

所述第一控制单元根据所述电源电压，输出第一检测结果，所述第二控制单元根据所述电源电压，输出第二检测结果；

根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定是否进入所述安全状态。

9.根据权利要求8所述的机器人的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定是否进入所述安全状态的步骤，具体包括：

所述第一控制单元获取所述第二检测结果，并与所述第一检测结果对比；

所述第一控制单元根据对比结果，确定是否进入所述安全状态。

10.根据权利要求9所述的机器人的安全控制方法，其特征在于，所述所述第一控制单元根据对比结果，确定是否进入所述安全状态的步骤，具体包括：

基于所述第一检测结果和所述第二检测结果不同，进入所述安全状态。

11.根据权利要求8所述的机器人的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，确定是否进入所述安全状态的步骤，具体包括：

所述第二控制单元获取所述第一检测结果，并与所述第二检测结果对比；

所述第二控制单元根据对比结果，确定是否进入所述安全状态。