[发明专利]信号灯的控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种信号灯的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标路口的点云数据，并根据所述点云数据获取所述目标路口在各个方向上各车道当前时刻的车辆排队长度；

根据所述当前时刻的车辆排队长度和预设灯时优化模型，对当前时刻的灯时配置进行调整，得到调整后的灯时配置；所述灯时配置用于指示在所述目标路口各个方向上各车道的信号灯的灯时长度；

采用所述调整后的灯时配置控制所述目标路口的信号灯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标路口的点云数据，并根据所述点云数据获取所述目标路口在各个方向上各车道当前时刻的车辆排队长度，包括：

按照预设采样频率实时获取所述目标路口在各个方向上各车道的视频数据及点云数据；

根据所述视频数据及所述点云数据，获取所述目标路口在各个方向上各车道当前时刻的车辆排队长度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述视频数据及所述点云数据，获取所述目标路口在各个方向上各车道当前时刻的车辆排队长度，包括：

对当前时刻的所述视频数据进行第一目标检测处理，得到视频检测结果；所述视频检测结果包括目标物的第一位置信息及目标类型；

对当前时刻的所述点云数据进行第二目标检测处理，得到点云检测结果；所述点云检测结果包括所述目标物的行驶状态信息及第二位置信息；

根据所述视频检测结果和所述点云检测结果，获取所述目标路口在各个方向上各车道当前时刻的车辆排队长度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的视频检测结果和所述当前时刻的点云检测结果，获取所述目标路口在各个方向上各车道当前时刻的车辆排队长度，包括：

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，对所述视频检测结果和所述点云检测结果进行配准，并采用融合算法对所述视频检测结果和所述点云检测结果进行融合处理，得到所述目标路口在各个方向上各车道当前时刻的融合结果，所述融合结果中包括所述目标路口在各个方向上各车道的车辆数量及车辆长度；

对所述融合结果中的车辆数量及车辆长度进行统计计算，得到所述目标路口在各个方向上各车道的当前时刻的车辆排队长度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的车辆排队长度和预设灯时优化模型，对当前时刻的灯时配置进行调整，得到调整后的灯时配置，包括：

获取所述目标路口各个方向上各车道的通行能力；所述通行能力用于指示在所述信号灯的一个信号周期内，通过所述车道上停止线的车辆的最大数量；

根据所述各个方向上各车道的通行能力和对应车道上当前时刻的车辆排队长度，确定所述各个方向上各车道上所有车辆的总通行时间；

根据所述总通行时间和所述预设灯时优化模型，对所述当前时刻的灯时配置进行调整，得到所述调整后的灯时配置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述总通行时间和所述预设灯时优化模型，对所述当前时刻的灯时配置进行调整，得到所述调整后的灯时配，包括：

接收所述目标路口的相邻路口的通行状态，所述通行状态用于指示通行通畅或通行不通畅；

将所述通行状态、所述总通行时间和所述当前时刻的灯时配置输入所述预设灯时优化模型，得到所述调整后的灯时配置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述相邻路口包括所述目标路口在各个方向上的上一路口和下一路口。

8.一种信号灯的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标路口的点云数据，并根据所述点云数据获取所述目标路口在各个方向上各车道当前时刻的车辆排队长度；

调整模块，用于根据所述当前时刻的车辆排队长度和预设灯时优化模型，对当前时刻的灯时配置进行调整，得到调整后的灯时配置；所述灯时配置用于指示在所述目标路口各个方向上各车道的信号灯的灯时长度；

控制模块，用于采用所述调整后的灯时配置控制所述目标路口的信号灯。