[发明专利]一种悬崖检测方法及终端

说明书

本发明的一种悬崖检测方法及终端，在车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在车辆的正前方倾斜向下安装单点激光，通过左右驱动轮附近的单点激光测得驱动轮附近的悬崖情况，通过车辆正前方的倾斜单点激光，能够避免车辆前进时激光检测到的位置离前方轮子太近而导致刹车时车辆因惯性无法及时停止；根据车辆的运动状态选择对应的单点激光组进行检测，因此在不同运动状态下，不相关的单点激光数据不参与逻辑，降低信号误触发等情况；若单点激光组中的一个单点激光检测到的距离超出预设距离时，则触发车辆刹车程序，并向检测到的距离未超出预设距离的单点激光所在的方向运动，从而精准判断周围方地面环境，提高悬崖检测准确性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆感知技术领域，特别涉及一种悬崖检测方法及终端。

背景技术

目前，机器人规避悬崖可使用多种传感器，如深度摄像头、红外传感器和超声传感器等。典型的机器人导航悬崖检测算法包含栅格法、可视图法和自由空间法等方法。通常需要先判断悬崖相对于机器人的方向和距离，进而设计出可以规避悬崖的行进路线。

但是，由于传感器自身特性及安装布局的限制，深度摄像头、红外传感器和超声传感器等传感器在进行悬崖检测时，存在较大的误判率。在一些特定场景下可能无法正确判定悬崖是否存在，给机器的正常运行带来较大隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种悬崖检测方法及终端，能够提高悬崖检测的准确性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种悬崖检测方法，包括步骤：

在车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在所述车辆的正前方倾斜向下安装单点激光；

根据车辆的运动状态选择对应的单点激光组进行检测，判断所述单点激光组中的一个单点激光检测到的距离是否超出预设距离，若是，则触发车辆刹车程序，并向检测到的距离未超出预设距离的单点激光所在的方向运动。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种悬崖检测终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在所述车辆的正前方倾斜向下安装单点激光；

根据车辆的运动状态选择对应的单点激光组进行检测，判断所述单点激光组中的一个单点激光检测到的距离是否超出预设距离，若是，则触发车辆刹车程序，并向检测到的距离未超出预设距离的单点激光所在的方向运动。

本发明的有益效果在于：在车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在车辆的正前方倾斜向下安装单点激光，能够通过左右驱动轮附近的单点激光测得驱动轮附近的悬崖情况，通过车辆正前方的倾斜单点激光，能够避免车辆前进时，激光检测到的位置离前方轮子太近而导致刹车时车辆因惯性无法及时停止；根据车辆的运动状态选择对应的单点激光组进行检测，因此在不同运动状态下，不相关的单点激光数据不参与逻辑，大大降低信号误触发等导致车辆运行不流畅的几率；若单点激光组中的一个单点激光检测到的距离超出预设距离时，则触发车辆刹车程序，并向检测到的距离未超出预设距离的单点激光所在的方向运动，因此，通过多个单点激光组以及距离阈值的设置，能够使得车辆精准判断周围地面环境，帮助车辆通过狭窄道路，贴近悬崖直线运动等精细运动场景，提高悬崖检测的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例的一种悬崖检测方法的流程图；

图2为本发明实施例的一种悬崖检测终端的示意图；

图3为本发明实施例的一种悬崖检测方法的单点激光安装位置示意图；