[发明专利]一种悬崖检测方法及终端

权利要求书

1.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括步骤：

在车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在所述车辆的正前方倾斜向下安装单点激光；

根据车辆的运动状态选择对应的单点激光组进行检测，判断所述单点激光组中的一个单点激光检测到的距离是否超出预设距离，若是，则触发车辆刹车程序，并向检测到的距离未超出预设距离的单点激光所在的方向运动；

在所述车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在所述车辆的正前方倾斜向下安装单点激光包括：

在左驱动轮的正后方向下安装第一单点激光，在所述左驱动轮的正前方且靠近所述左驱动轮的一端向下安装第二单点激光，在所述左驱动轮的正前方且靠近万向轮的一端向下安装第三单点激光，所述万向轮设置在所述车辆底部的前方中间位置；

在所述车辆的正前方倾斜安装第四单点激光；

在右驱动轮的正前方且靠近所述万向轮的一端向下安装第五单点激光，在所述右驱动轮的正前方且靠近所述右驱动轮的一端向下安装第六单点激光，在所述右驱动轮的正后方向下安装第七单点激光。

2.根据权利要求1所述的一种悬崖检测方法，其特征在于，所述根据车辆的运动状态选择对应的单点激光组进行检测包括：

若所述车辆的运动状态为前进或者前进转弯，则使用第二单点激光至第六单点激光作为第一单点激光组进行检测；

若所述车辆的运动状态为倒车或者倒车转弯，则使用第一单点激光和第七单点激光作为第二单点激光组进行检测。

3.根据权利要求1所述的一种悬崖检测方法，其特征在于，判断所述单点激光组中的一个单点激光检测到的距离是否超出预设距离之前包括：

若所述单点激光为向下安装，则预设距离t＝h1+l，其中，h1表示向下单点激光的对地高度，l表示单点激光的最大地面落差；

若所述单点激光为倾斜安装，则预设距离t＝(h2+l)/sinα，其中，h2表示倾斜单点激光的对地高度，l表示单点激光的最大地面落差，α表示单点激光的倾角。

4.根据权利要求3所述的一种悬崖检测方法，其特征在于，判断所述单点激光组中的一个单点激光检测到的距离是否超出预设距离之前还包括：

根据所述车辆的结构、质量和驱动能力计算所述车辆可承受的最大地面落差。

5.一种悬崖检测终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在所述车辆的正前方倾斜向下安装单点激光；

根据车辆的运动状态选择对应的单点激光组进行检测，若所述单点激光组中的一个单点激光检测到的落差距离超出预设距离时，则触发车辆刹车程序，并向检测到的落差距离未超出预设距离的单点激光所在的方向运动；

所述在车辆的左右驱动轮的正前方和正后方分别向下安装单点激光，在所述车辆的正前方倾斜向下安装单点激光包括：

在左驱动轮的正后方向下安装第一单点激光，在所述左驱动轮的正前方且靠近所述左驱动轮的一端向下安装第二单点激光，在所述左驱动轮的正前方且靠近万向轮的一端向下安装第三单点激光，所述万向轮设置在所述车辆底部的前方中间位置；

在所述车辆的正前方倾斜安装第四单点激光；

在右驱动轮的正前方且靠近所述万向轮的一端向下安装第五单点激光，在所述右驱动轮的正前方且靠近所述右驱动轮的一端向下安装第六单点激光，在所述右驱动轮的正后方向下安装第七单点激光。

6.根据权利要求5所述的一种悬崖检测终端，其特征在于，所述根据车辆的运动状态选择对应的单点激光组进行检测包括：

若所述车辆的运动状态为前进或者前进转弯，则使用第二单点激光至第六单点激光作为第一单点激光组进行检测；

若所述车辆的运动状态为倒车或者倒车转弯，则使用第一单点激光和第七单点激光作为第二单点激光组进行检测。