[发明专利]避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质

说明书

本公开涉及避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。本公开技术方案能够实现对栅格类型和凸包类型障碍物的统一决策，简化混合类型障碍物的障碍物决策流程，加速障碍物决策过程，使得决策规划模块能够方便、快速地进行障碍物决策。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着车辆智能化技术的发展，无人车自动控制技术逐渐成为车辆研究领域的一个热点。自动驾驶系统需要规划出平顺、安全以及车辆可通行的路径，保证车辆与障碍物不会发生碰撞。

通常，自动驾驶系统的感知模块会输出两种类型的障碍物，一种是含有丰富语义信息的凸包障碍物，另一种是不含有语义信息的栅格障碍物。对于凸包障碍物而言，决策规划模块能够比较方便地进行障碍物决策，但是对于离散度较高且数量较为庞大的栅格障碍物而言，决策规划模块难以方便、快速地进行障碍物决策，从而导致决策规划模块对混合类型障碍物进行障碍物决策较为困难。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质。

本公开实施例提供了一种避让障碍物的决策方法，包括：

获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；

基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；

将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；

基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。

本公开实施例提供了一种避让障碍物的决策装置，包括：

信息获取模块，用于获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；

预处理模块，用于基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物，其中，所述第二栅格障碍物的数量小于所述第一栅格障碍物的数量；

类型转换模块，用于将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；

避让决策模块，用于基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。

本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

其中，所述存储器与所述一个或多个处理器通信连接，所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行时，所述电子设备用于实现本公开任一实施例提供的避让障碍物的决策方法。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可用来实现本公开任一实施例提供的避让障碍物的决策方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：