[发明专利]电动自锁臂

说明书

本公开提供一种电动自锁臂，其包括：至少两个关节，至少两个关节依次连接，并使得两个相邻的关节之间能够产生相对运动；其中，在所述关节内部设置有电驱动结构，当所述电驱动结构处于断电状态时，所述电驱动结构的长度增加，以此限制两个相邻的关节之间的相对运动；当所述电驱动结构处于通电状态时，所述电驱动结构的长度缩短，以此允许两个相邻的关节之间产生相对运动。

技术领域

本公开涉及一种机械臂，尤其涉及一种电动自锁臂。

背景技术

在医疗检查和手术过程中，内窥镜的应用场合已经越来越多。例如，在执行手术的过程中，内窥镜硬镜会被保持在预设的位姿一定时间，然后被保持在下一个预设的位姿。

现有技术中，大部分是通过医护人员手持来保持内窥镜硬镜处于某一预设的位姿，这种情况下，医护人员需要保持同一姿势较长时间，劳动强度大。

部分医院在内窥镜辅助手术的过程中，通过机械臂夹持内窥镜的方式来实现内窥镜位姿的保持，但是这些机械臂均是通过抱闸系统来实现机械臂末端执行器的位姿的保持，并且考虑到下一个预设的位姿并不固定，因此，这些机械臂难以方便地进行控制，在医院的推广难度极大。

发明内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种电动自锁臂。

根据本公开的一个方面，提供了一种电动自锁臂，其包括：

至少两个关节，至少两个关节依次连接，并使得两个相邻的关节之间能够产生相对运动；

其中，在所述关节内部设置有电驱动结构，当所述电驱动结构处于断电状态时，所述电驱动结构处于预设位置，以此限制两个相邻的关节之间的相对运动；当所述电驱动结构处于通电状态时，所述电驱动结构的长度缩短，以此允许两个相邻的关节之间产生相对运动。

根据本公开的至少一个实施方式的电动自锁臂，所述关节包括：

筒体，所述电驱动结构设置于所述筒体内；

第一活动部，所述第一活动部可活动的设置于所述筒体的一端；以及

第一盖体，所述第一盖体的中部形成有通孔，所述第一活动部的一端穿过所述通孔，位于所述筒体的外部；

其中，所述第一盖体用于限制所述第一活动部沿所述筒体方向的运动；当所述电驱动结构处于断电状态时，将所述第一活动部限制在所述第一盖体和电驱动结构之间。

根据本公开的至少一个实施方式的电动自锁臂，所述第一活动部伸出于所述第一盖体的一端固定于与当前的关节相邻的关节的筒体，以使得相邻的关节之间相互连接。

根据本公开的至少一个实施方式的电动自锁臂，所述关节还包括：

第二活动部，所述第二活动部设置于所述筒体的另一端，以及

第二盖体，所述第二盖体的中部形成有通孔，所述第二活动部的一端穿过所述通孔，位于所述筒体的外部；

其中，所述第二盖体用于限制所述第二活动部沿所述筒体方向的运动；当所述电驱动结构处于断电状态，并且长度增加时，将所述第二活动部限制在所述第二盖体和电驱动结构之间。

根据本公开的至少一个实施方式的电动自锁臂，当前关节的第一活动部与连接于所述当前关节的下一级关节的第二活动部连接，以便所述当前关节与下一级关节之间相互连接。

根据本公开的至少一个实施方式的电动自锁臂，当前关节的第一活动部与连接于所述当前关节的下一级关节的第二活动部形成为一体，以便所述当前关节与下一级关节之间相互连接。

根据本公开的至少一个实施方式的电动自锁臂，所述第一活动部和/或第二活动部位于所述筒体内的部分形成为球形。