[发明专利]确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的车辆属性信息以及目标车辆所属环境的目标环境属性信息；根据车辆属性信息以及环境属性信息，确定预设时长内各个离散时间点的目标行驶状态；根据各目标行驶状态，得到与目标车辆相对应的待处理轨迹簇；通过对待处理轨迹簇中的各个待选择行驶轨迹进行评估处理，得到与目标车辆相对应的目标行驶轨迹。本发明实施的技术方案，解决了目前由于线路不固定且长时间长距离运行，导致存在规划不及时以及效果较差的问题，实现了目标车辆在非结构化上的道路上行驶时，动态调整行驶路径，进而提高行驶安全性和便捷性的技术效果。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的迅速发展，在各个领域中多多少少都使用了无人车。对无人车的控制多是基于自动驾驶算法来实现的，自动驾驶算法可以理解为控制无人车按照预设规划路径进行行驶。

发明人在基于上述方式实施本技术方案时，发现存在如下问题：

目前，自动驾驶算法多适用于乘用车类型，此种类型的车辆主要在结构化道路上行驶，对于在非结构化道路上行驶的车辆，采用现有的自动驾驶算法存在路线不固定、长时间以及长距离行驶的问题，导致无法进行精确规划和控制的结果，从而引起频繁出错以及需要用户接管的问题。

发明内容

本发明提供一种确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在车辆行驶过程中动态确定目标车辆的目标行驶轨迹，从而提高轨迹控制的准确性和便捷性的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种确定行驶轨迹的方法，该方法包括：

获取目标车辆的车辆属性信息以及所述目标车辆所属环境的目标环境属性信息；

根据所述车辆属性信息以及所述环境属性信息，确定预设时长内各个离散时间点的目标行驶状态；

根据各目标行驶状态，得到与所述目标车辆相对应的待处理轨迹簇；

通过对所述待处理轨迹簇中的各个待选择行驶轨迹进行评估处理，得到与所述目标车辆相对应的目标行驶轨迹。

第二方面，本发明实施例还提供了一种确定行驶轨迹的装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取目标车辆的车辆属性信息以及所述目标车辆所属环境的目标环境属性信息；

行驶状态确定模块，用于根据所述车辆属性信息以及所述环境属性信息，确定预设时长内各个离散时间点的目标行驶状态；

轨迹簇确定模块，用于根据各目标行驶状态，得到与所述目标车辆相对应的待处理轨迹簇；

目标行驶轨迹确定模块，用于通过对所述待处理轨迹簇中的各个待选择行驶轨迹进行评估处理，得到与所述目标车辆相对应的目标行驶轨迹。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的确定行驶轨迹的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的确定行驶轨迹的方法。