[发明专利]一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪

权利要求书

1.一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪结构，其特征在于：包括机械爪盘(1)、机械爪杆(2)、上耳杆(3)、双螺纹杆(4)、上带耳螺母(5)、下带耳螺母(6)、下耳杆(7)、第一伸缩杆(8)、第二伸缩杆(9)、电机组件(10)、支座(11)；

所述双螺纹杆(4)的外壁包括上段正螺纹和下段反螺纹；上带耳螺母(5)的侧部外侧均匀间隔设置一组上耳，下带耳螺母(6)的侧部外侧均匀间隔设置一组下短耳以及一组与上带耳螺母(5)上的上耳数量相同并一一对应的下长耳，下短耳和下长耳在下带耳螺母(6)的侧部外侧间隔交错设置；

上带耳螺母(5)侧部的每个上耳均铰接有上耳杆(3)，上耳杆(3)的末端再与机械爪杆(2)下端铰接，机械爪杆(2)上端再与机械爪盘(1)通过螺栓固定连接形成夹持结构，同时上带耳螺母(5)螺纹连接在双螺纹杆(4)的上段正螺纹外侧，可通过双螺纹杆(4)的旋转实现整体机械爪盘(1)的夹持运动；上耳杆(3)的中部又与下耳杆(7)上端铰接，下耳杆(7)的下端与下带耳螺母(6)侧部对应的下长耳铰接，下带耳螺母(6)螺纹连接在双螺纹杆(4)的下段反螺纹外侧，下带耳螺母(6)侧部的下短耳与第一伸缩杆(8)的上端铰接，第一伸缩杆(8)下端与第二伸缩杆(9)上端铰接，第二伸缩杆(9)下端铰接在支座(11)上；

所述电机组件(10)固定设置在支座(11)上，电机组件(10)的电机轴与双螺纹杆(4)的下段底部固定连接，所述的电机组件(10)在工作时，带动双螺纹杆(4)旋转，依靠双螺纹杆(4)上下两端螺纹的旋向相反的特点，使得第一伸缩杆(8)、第二伸缩杆前进，而机械爪杆(2)在上耳杆(3)、下耳杆(7)的带动下后拉，实现机械爪盘(1)对物体的夹持。

2.根据权利要求1所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：机械爪盘(1)沿周向分布有四个，四个机械爪盘(1)分布在一个正方形的四个顶点处；机械爪盘(1)的抓取面上呈锯齿状，用于加大夹持时的摩擦力；机械爪杆(2)成Z型结构，机械爪杆(2)上端与机械爪盘(1)固定连接，且机械爪杆(2)的数量同样是四个并分布在一个正方形的四个顶点处。

3.根据权利要求2所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：在一根机械爪杆(2)连接有两根同样长度且上下平行的上耳杆(3)，其中下方的一根上耳杆(3)的中部通过一根下耳杆(7)与下带耳螺母(6)侧部对应的下长耳连接，且所述两根上下平行的上耳杆(3)的末端分别与上带耳螺母(5)侧部对应上耳的上下两端连接；

所述一组上耳的数量是四个，四个上耳在上带耳螺母(5)侧部外侧沿周向均匀间隔分布，且四个上耳分布在一个正方形的四个顶点处。

4.根据权利要求3所述的一种夹持可靠的三爪型机械爪结构，其特征在于：所述的上耳杆(3)其中点位置设有一孔，用于与下耳杆(7)之间进行铰接；下耳杆(7)下端成U型结构，该U型结构的宽度能配合插设在下带耳螺母(6)侧部的下长耳的外侧，以便下耳杆(7)下端与下带耳螺母(6)侧部对应的下长耳铰接。

5.根据权利要求4所述的一种夹持可靠的三爪型机械爪结构，其特征在于：所述一组下短耳以及一组下长耳的数量均是四个，下短耳与下长耳总计为八个并在下带耳螺母(6)的侧部外侧均匀间隔交错分布；第一伸缩杆(8)上端成U型结构，该U型结构的宽度能配合插设在下带耳螺母(6)侧部的下短耳外侧，以便第一伸缩杆(8)上端与下带耳螺母(6)侧部对应的下短耳铰接。

6.根据权利要求1所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：所述的电机组件(10)的底部与支座(11)连接，其顶部的电机轴上设有法兰端盖，且电机轴的法兰端盖上有四个均匀分布的螺栓通孔，与双螺纹杆(4)底部的法兰端盖通过螺栓连接，实现双螺纹杆(4)与电机组件(10)电机轴的同步运动。

7.根据权利要求6所述的一种夹持可靠的双螺纹杆机械爪，其特征在于：所述的双螺纹杆(4)设置在整个机械爪结构的中心位置，所述双螺纹杆(4)的外壁自上而下分为三段，依次分别为上段正螺纹、中段光滑外壁和下段反螺纹；双螺纹杆(4)底部的法兰端盖上设有均匀分布的四个螺纹孔，与电机轴的法兰端盖上的螺栓通孔相对应。