[发明专利]相机标定设备、相机生产系统、相机及其标定方法

权利要求书

1.一种相机标定设备，其特征在于，包括：线性导轨、滑块及标定板；

所述标定板固定设置于所述滑块上，所述滑块滑动设置于所述线性导轨上，所述滑块用于在受力状态下，沿所述线性导轨按预设方向移动。

2.根据权利要求1所述相机标定设备，其特征在于，还包括角度调整装置，所述标定板固定设置于所述角度调整装置上，所述角度调整装置固定设置于所述滑块上，所述角度调整装置用于通过改变自身位姿以调整所述标定板与所述预设方向的相对角度；或者，

所述相机标定设备还包括支撑装置，所述标定板可拆卸地设置于所述支撑装置上，所述支撑装置固定设置于所述滑块上；或者，

所述相机标定设备还包括支撑装置及角度调整装置，所述标定板可拆卸地设置于所述支撑装置上，所述支撑装置固定设置于所述角度调整装置上，所述角度调整装置固定设置于所述滑块上，所述角度调整装置用于通过改变自身位姿以调整所述标定板与所述预设方向的相对角度。

3.根据权利要求1所述相机标定设备，其特征在于，所述滑块用于在受力状态下，每次沿所述线性导轨按预设方向移动预设距离；及/或，

所述相机标定设备还包括控制器，所述控制器用于控制向所述滑块施力，使所述滑块处于所述受力状态。

4.根据权利要求3所述相机标定设备，其特征在于，所述线性导轨按所述预设距离设有阶级定位部，相邻两所述阶级定位部在所述预设方向的间距为所述预设距离；所述阶级定位部用于在所述滑块沿所述线性导轨按预设方向移动的状态下提供阻力位。

5.根据权利要求1至3中任一项所述相机标定设备，其特征在于，所述线性导轨为直线导轨，且所述相机标定设备还包括步进连接件；

所述步进连接件与所述滑块相连接，所述步进连接件用于在受力状态下，控制所述滑块每次沿所述线性导轨按预设方向移动预设距离。

6.根据权利要求1至4中任一项所述相机标定设备，其特征在于，所述线性导轨包括直线导轨、弧线导轨及其组合、以及至少一直线导轨与至少一弧线导轨的组合。

7.一种相机生产系统，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述相机标定设备。

8.一种相机标定方法，其特征在于，包括步骤：

预设置标定板与预设方向的相对角度；

控制标定板沿线性导轨按预设方向移动；

控制相机拍摄所述标定板，以获得所述标定板上的特征点的三维坐标；

根据多组所述三维坐标，对所述相机进行自动标定。

9.一种相机，其特征在于，具有相机内参数及相机外参数；其中，所述相机内参数及所述相机外参数采用权利要求9所述相机标定方法设置。

10.根据权利要求9所述相机，其特征在于，每一个像素对应一条空间直线。