[发明专利]一种基于模糊路径的电力通道巡检方法

说明书

本发明公开了一种基于模糊路径的电力通道巡检方法，包括以下步骤：步骤1：从地图上获取电力通道巡检所需的模糊路径信息；步骤2：路径信息通过无线方式发送给无人机；步骤3：无人机飞至路径中的第一个巡检位置点附近，基于机器视觉对目标物进行识别，根据目标物参数特征判断无人机自身的位置及高度；步骤4：无人机到达指定位置和高度后，通过焦距调整算法将目标在画面中的占比进行调整并拍照及识别缺陷；步骤5：重复步骤3及步骤4，直至完成所有路径点的巡检操作；步骤6：无人机返航和降落。该巡检方法在地图上简单选取关键路径点构成一种模糊的路径信息，省去人工采集路径信息或三维点云数据设置路径信息的环节，节省人力物力提高效率。

技术领域

本发明涉及无人机飞控技术领域，具体涉及一种基于模糊路径的电力通道巡检方法。

背景技术

随着经济的不断发展，输电线路的长度也在不断扩大，其主要由基础、杆塔、导线、绝缘子和金具等构成，线路出现的绝缘子损坏、断股、缺销等缺陷易引起线路故障，对工业生产造成无法弥补的损失，人民的日常生活带来极大不便。供电公司为了保障输电线路的安全稳定运行依据线路运行情况制定巡线计划，线路维护人员会根据巡线计划开展输电线路巡检。

当前，越来越多的杆塔巡检工作采用无人机实施，无人机以其灵活、高效等特征广泛应用于输电线路巡检的技术手段，但目前无人机巡检主要依靠飞行控制人员手动操作来控制，这对巡检人员的技能水平要求很高。因此无人机自主巡检逐步成为研究的热点，自主飞行可以将无人机操作人员解放出来，但需要提前进行路径规划。

巡检人员通过控制无人机的方式巡检，在高山等路况艰险的环境存在耗费时间长、人力物力消耗大、人员安全保障低的情况；通过在地图上设置巡视路径的方式自主巡检，由于定位精度低，很难保证飞行器完全按照理想的路线飞行、巡视。

现有技术的缺陷和不足在于：

传统人工巡检方式存在巡检精度不高和效率低下的问题；另一方面，巡检人员通过控制无人机进行巡检，在高山等路况艰险的环境存在耗费时间长、人力物力消耗大、人员安全保障低的情况，自主巡检又需要提前进行路径规划，目前主要有两种路径规划方式：一是运用三维点云数据进行建模，借助三维模型规划巡检路径，另一种是通过人工方式提前进行路径点采集，生成路径信息，这两种方式都需要前期在人员或设备上有较大的投入。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种基于模糊路径的电力通道巡检方法，该巡检方法通过在地图上简单选取关键路径点构成一种模糊的路径信息，并将路径信息发送给无人机，无人机便可自动飞行到巡检位置附近，通过机器视觉识别技术自动调整位置和高度，以实现精准拍摄和识别的功能。

一种基于模糊路径的电力通道巡检方法，包括以下步骤：

步骤1：从地图上获取电力通道巡检所需的模糊路径信息；

步骤2：路径信息通过无线方式发送给无人机；

步骤3：无人机从起飞点起飞，通过在地图上简单选取关键路径点构成一种模糊的路径信息，并将路径信息发送给无人机，无人机便可自动飞行到路径中的第一个巡检位置点巡检位置附近，基于机器视觉对目标杆塔进行识别，根据目标杆塔已知的具体高度和定位信息，修正及校准无人机自身的位置及高度，用以达到精准拍照的要求，避免光线、地形及障碍物对精准拍照的干扰；无人机的位置和高度调整方法如下：