[发明专利]一种车载环视校准实现方法及系统

说明书

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种车载环视校准实现方法及系统，基于车辆前方铺设的一块标定布实现，方法包括：获取第一前参考帧；获取第二前参考帧，第二前参考帧为前摄像头在车辆移动状态下采集的影像；获取第一前参考帧与第一个第二前参考帧之间的移动距离以及相邻两个第二前参考帧之间的移动距离，累加相邻两帧的移动距离得到总距离；根据总距离以及标定布的宽度，得到车辆长度；获取车辆宽度；基于车辆长度以及车辆宽度，自动标定。使用一块标定布就可以实现标定，安装携带方便，成本较低，且单人便可完成所有操作；在标定布铺设过程中大幅减少了操作时间，从而便于提高拼接效率。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种车载环视校准实现方法及系统。

背景技术

车载环视全景影像泊车辅助系统，又称全景环视系统，是由装配在车体上前后左右的4-8台广角摄像机构成，每台摄像机覆盖一定区间，图像经过畸变矫正、透视变换，生成俯视图，并进行拼接得到车载环视俯瞰图，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离，帮助驾驶员轻松停泊车辆。

相关的环视拼接校准方法，如图1所示，车辆停好后，在车辆前方铺设2-4块长条状标定布，并测量前后标定布边缘之间的距离（AB点之间的距离）和车辆宽度（BC点之间的距离），然后启动标定软件，点击拍图，抓取四个摄像头的图像，并将测量的前后标定布的距离以及车辆宽度输入，启动标定；标定完成后，标定软件告知用户标定结果。

但是，上述方法中需使用2-4块长条状标定布，标定布携带和运输不方便，且成本较高；另外，标定时，需要周边有一定的空旷区域，对空间要求较高，另外在铺布的过程中需要人工使用工具测量前后标定布之间的距离，并需要两人配合，耗时耗力，导致效率较低。

发明内容

为了提高拼接工作的效率，本申请提供一种车载环视校准实现方法及系统。

第一方面，本申请提供的一种车载环视校准实现方法，采用如下的技术方案：

一种车载环视校准实现方法，基于车辆前方铺设的一块标定布实现，所述方法包括：

获取第一前参考帧，其中，所述第一前参考帧为前摄像头在车辆静止状态下采集的影像，所述第一前参考帧中包含标定布；

获取第二前参考帧，其中，所述第二前参考帧为前摄像头在车辆移动状态下采集的所有影像；

获取所述第一前参考帧与第一个第二前参考帧之间的移动距离以及相邻两个所述第二前参考帧之间的移动距离，累加相邻两帧的移动距离得到总距离；

根据所述总距离以及标定布的宽度，得到车辆长度；

获取车辆宽度；

基于所述车辆长度以及车辆宽度，自动标定。

通过采用上述技术方案，使用一块标定布就可以实现标定，相较于相关技术中需使用2-4块长条状标定布，安装携带方便，成本较低，且单人便可完成所有操作；在标定布铺设过程中大幅减少了操作时间，从而便于提高拼接效率；且仅需要在车辆前方铺设一块标定布，对场地要求小，便于操作；

另外，在标定过程中自动获取车辆长度以及车辆宽度，相较于人工使用工具测量前后标定布之间的距离以获取车辆长度，有效减少因人为操作不当而造成测试结果存在误差的可能，从而便于提高测量精度。

可选的，所述相邻两个所述第二前参考帧之间的移动距离的获取方法包括：

在车辆前方选择若干像素点；

获取所述第二前参考帧上所述像素点周围窗口的特征，在后一个所述第二前参考帧的可能区域中，寻找满足预设第一相似度阈值的窗口特征以及满足预设第二相似度阈值的目标点；其中，所述可能区域为第二前参考帧上的像素点在后一个第二前参考帧中存在的区域；