[发明专利]一种抓取工业机器人

说明书

本发明公开了一种抓取工业机器人，属于工业机器人技术领域。包括：机器人本体；机器人本体包括壳体，设于所述壳体前后的行走机构，以及设于所述壳体上表面的收纳件；方向调整机构设于壳体上表面且位于所述收纳件一侧；抓取机构设于所述方向调整机构上；所述抓取机构具有两种状态，包括挤压状态和抓取状态，用于实现对废品先挤压后抓取。本发明中相邻机械手之间形成挤压部，通过电动推杆的伸缩，挤压部对废品进行反复挤压，废品发生形变从而减少自身体积，再通过机械手对废品进行抓取回收，增加了收纳件的收纳废品数量，降低更换收纳箱的频率，提高回收效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种抓取工业机器人。

背景技术

为了节约资源实现可持续发展，社会需要对可回收的废品如易拉罐、纸箱等进行回收。可回收的废品在小区、广场、学校、工厂随处可见，在以前都是人工通过进行收集。而随着人工智能的发展，越来越多机器人应用到回收废品领域内。通过机器人的机械手对废品进行抓取，轻松替代人工。

然而当机械手将废品抓取放置在收纳箱内时，由于每个废品都具有自身的体积，在收纳箱内占据了相应的空间，收纳箱能收纳废品的数量较少，当收纳箱被装满后就需要人工频繁更换收纳箱，此过程增加了人工成本，降低了收纳效率。

发明内容

发明目的：为了解决上述问题，本发明提供了一种抓取工业机器人。

技术方案：一种抓取工业机器人，包括：机器人本体，包括壳体，设于所述壳体前后的行走机构，以及设于所述壳体上表面的收纳件；方向调整机构，设于壳体上表面且位于所述收纳件一侧；抓取机构，设于所述方向调整机构上；所述抓取机构具有两种状态，包括挤压状态和抓取状态，用于实现对废品先挤压后抓取。

在进一步的实施例中，所述抓取机构包括：与所述方向调整机构连接的电动推杆，与所述电动推杆连接的直板，以及至少两组与所述直板传动连接的机械手。

通过采用上述技术方案，机械手根据要抓取的废品，调整自身的高度，实现对处于不理想位置的废品的抓取。

在进一步的实施例中，所述机械手包括安装座，以及四组分别设于所述安装座侧面的抓取部。

通过采用上述技术方案，从四个方向对废品进行抓取，增加抓取力度，提高抓取成功率。

在进一步的实施例中，所述安装座侧面开设有用于容纳所述抓取部的容纳槽，所述抓取部与安装座传动连接。

通过采用上述技术方案，实现抓取部向安装座内部移动或向安装部外部延伸。

在进一步的实施例中，抓取机构处于挤压状态时，两组机械手相互靠近接触；所述抓取部被收纳在安装座内且四组夹取部的底端相互靠近。

通过采用上述技术方案，实现两组机械手形成一个完整的挤压部，对废品进行反复挤压，降低废品的体积。

在进一步的实施例中，部分所述抓取部设有梳齿引导部，所述梳齿引导部的厚度为0.3mm-1mm。

通过采用上述技术方案，实现对很薄的废品进行抓取。

有益效果：相邻机械手之间形成挤压部，通过电动推杆的伸缩，挤压部对废品进行反复挤压，废品发生形变从而减少自身体积，再通过机械手对废品进行抓取回收，从而增加了收纳件的收纳废品数量，降低更换收纳箱的频率，提高回收效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是抓取机构的结构示意图。

图3时另一实施例中抓取部结构示意图。

图1至图3中各标注为：壳体1、行走机构2、收纳件3、方向调整机构4、抓取机构5、电动推杆51、直板52、机械手53、安装座531、抓取部532、梳齿引导部533。