[发明专利]一种墙面机器人电机控制电路及过电流保护方法

权利要求书

1.一种墙面机器人电机控制电路，其特征在于，包括：

电源模块；

控制模块；

隔离模块；

相桥模块；

所述电源模块用于对整个电机控制电路进行供电，所述隔离模块与所述控制模块电连接，用于对PWM控制信号及SD控制信号进行隔离，以保护控制模块，所述相桥模块与所述隔离模块电连接，用于对所述电机进行三相时序控制；且，

所述电机控制电路还包括：

过电流保护模块；

所述过电流保护模块与所述隔离模块电连接，用于通过对所述电机瞬时电流进行采样、比较，对所述电机进行控制，以保护电流。

2.根据权利要求1所述的墙面机器人电机控制电路，其特征在于，所述过电流保护模块包括：

差分放大单元；

延时单元；

锁存器单元；

所述差分放大单元用于对采样电流进行放大、比较，以获取所述电机瞬时电流，并将所述瞬时电流与设定阈值进行比较，输出第一控制信号到所述延时单元；

所述延时单元与所述差分放大单元电连接，用于对所述第一控制信号进行延时处理，以获取第二控制信号；

所述锁存器单元与所述延时单元电连接，用于根据接收到的所述第一控制信号类型，对第二控制信号进行锁存处理，以控制电机运转。

3.根据权利要求2所述的墙面机器人电机控制电路，其特征在于，所述差分放大器单元包括：

采样电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电容C1、电容C2、第一运算放大器IC1、第二运算放大器IC2及输入电源；

所述电阻R2的一端与电阻R4的一端共接后连接所述第一运算放大器的正相输入端，所述电阻R4的另一端接地，所述电阻R4的另一端与所述采样电阻R1的一端、电容C1的一端电机的电压输出端共接，所述电容C1的另一端接地；

所述电阻R3的一端分别与所述电阻R5的一端及所述第一运算放大器的反相输入端连接，所述电阻R3的另一端与所述电阻R1的另一端共接后接地；

所述电阻R5的另一端与所述第一运算放大器IC1、第二运算放大器IC2的反相输入端及电容C2的一端共接，所述电容C2的另一端接地；

所述电阻R6、电阻R7的一端共接后连接所述第二运算放大器IC2的正相输入端，所述电阻R6的另一端连接输入电源，所述电阻R7的另一端接地；

所述第一运算放大器IC1的供电端连接所述输入电源，公共接地端接地；

所述第二运算放大器IC2的输出端为第一输出端，所述第一输出端与所述电阻R8后为第二输出端。

4.根据权利要求3所述的墙面机器人电机控制电路，其特征在于，所述延时单元包括：

延时处理芯片U1、电阻R9、电容C3及三极管Q1；

所述第一输出端与所述延时处理芯片U1引脚1连接，所述延时处理芯片U1引脚3接地，所述延时处理芯片U1引脚4与所述三极管Q1的集电极、电容C3的一端及电阻R9的一端共接，所述电阻R9的另一端与所述延时处理芯片U1的电源输入端共接后连接所述输入电源；

所述第二输出端与所述三极管Q1的基极连接，所述三极管Q1的发射极及电容C3的另一端共接后接地；

所述延时处理芯片U1引脚2为转换输出端。

5.根据权利要求4所述的墙面机器人电机控制电路，其特征在于，所述锁存器单元包括：

锁存器芯片U2、电阻R10、电阻R11、电容C4及二极管D1；

所述输入电源连接电阻R10的一端，所述电阻R10的另一端与所述二极管D1的阳极共接后连接所述锁存器芯片U2的引脚1连接；

所述锁存器芯片U2的引脚2接地；

所述输入电源与所述电阻R11的一端连接，所述电阻R11的另一端与所述转换输出端共接后与所述锁存器芯片U2的引脚3连接；

所述锁存器芯片U2的引脚4用于输出所述第二控制信号；

所述输入电源与所述锁存器芯片U2的引脚5及电容C4的一端连接，所述电容C4的另一端连接所述锁存器芯片U2的引脚6后接地。