[发明专利]极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险评估方法及装置

说明书

本申请涉及智能车应用技术领域，特别涉及一种极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险评估方法及装置，其中，方法包括：采集车辆操纵信息、道路信息和所在环境中多类道路使用者动静态信息；基于车辆操纵信息、道路信息以及动静态信息，确定车辆失稳风险等级和车辆碰撞风险等级；参照车辆失稳风险等级和车辆碰撞风险等级，评估极限工况下车辆于驾驶人和道路环境综合作用下的行车综合风险。本申请实施例可以基于车辆动力学失稳与碰撞两种不同时间尺度的行车风险对行车综合风险进行评估，突破了行车综合风险评估中的多尺度问题，实现极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险态势感知，保证极限工况下车辆风险评估的准确性和可靠性，提升行车安全性。

技术领域

本申请涉及智能车应用技术领域，特别涉及一种极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险评估方法及装置。

背景技术

目前，造成重大伤亡的交通事故往往发生在极限工况，极限工况下车辆不仅面临自身失稳的风险，而且还面临与其他车辆或道路设施碰撞的风险。

相关技术中，关于车辆动力学失稳的研究通常集中在失稳边界的获取，通过实时的车辆状态参数感知获取车辆的失稳边界。如基于相平面的车辆稳定边界包络方法，将道路附着条件集成到车辆失稳边界的研究之中，关于碰撞风险的研究主要集中在距离碰撞时间、势能场等，但均不能给出极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险态势感知方法，无法保证极限工况下车辆风险评估的准确性和可靠性，严重影响行车的安全性，亟待突破。

发明内容

本申请提供一种极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险评估方法及装置，以解决相关技术中不能给出极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险态势感知方法，无法保证极限工况下车辆风险评估的准确性和可靠性，严重影响行车的安全性的问题。

本申请第一方面实施例提供一种极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险评估方法，包括以下步骤：采集车辆操纵信息、道路信息和所在环境中多类道路使用者动静态信息；基于所述车辆操纵信息、所述道路信息以及所述动静态信息，确定车辆失稳风险等级和车辆碰撞风险等级；参照所述车辆失稳风险等级和所述车辆碰撞风险等级，评估极限工况下所述车辆于驾驶人和道路环境综合作用下的行车综合风险。

本申请实施例的极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险评估方法，根据车辆操纵信息、道路信息以及所在环境中多类道路使用者动静态信息，确定车辆失稳风险等级和车辆碰撞风险等级，从而实现两种不同时间尺度的行车风险的评估；之后，基于车辆失稳风险等级和车辆碰撞风险等级综合评估行车综合风险，实现不同时间尺度风险的综合评估，突破了行车综合风险评估中的多尺度问题。由此，实现极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险态势感知，保证极限工况下车辆风险评估的准确性和可靠性，提升行车安全性。

另外，根据本申请上述实施例的极限工况下车辆失稳与碰撞综合风险评估方法还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述基于所述车辆操纵信息、所述道路信息以及所述动静态信息，确定车辆失稳风险等级和车辆碰撞风险等级，包括：根据所述车辆操纵信息，确定所述车辆的动力学失稳度；基于所述动力学失稳度和所述动力学失稳度的变化率，通过预设的第一层模糊机制中的第一模糊规则，确定所述车辆失稳风险等级；根据所述道路信息和所述动静态信息，确定车辆碰撞风险度；根据所述车辆碰撞风险度和所述车辆碰撞风险度的变化率，通过所述第一层模糊机制中的第二模糊规则，确定所述车辆碰撞风险等级。

在一些示例中，所述根据所述车辆操纵信息，确定所述车辆的动力学失稳度，包括：根据所述车辆操纵信息，确定所述车辆的质心侧偏角和横摆角速度；根据所述质心侧偏角和所述横摆角速度，基于非线性动力学理论确定系统鞍点位置；根据所述系统鞍点位置，结合所述道路信息中的路面附着系数对所述质心侧偏角和所述横摆角速度的约束作用，确定车辆动力学稳定区域；根据所述车辆动力学稳定区域、所述质心侧偏角以及所述横摆角速度，确定所述车辆的动力学失稳度。