[发明专利]一种无人机激光点云高效采集处理方法

权利要求书

1.一种无人机激光点云高效采集处理方法，其特征在于，包括：

S1、采用搭载激光扫描仪、GNSS高精度定位系统、MEMS惯性导航系统、IMU系统、高速数据采集存储系统和全画幅相机的无人机设备依照预设地区轨道飞行，并做航线规划，快速获取高精度点云数据；

S2、通过与同步获取的三维高精度激光雷达数据与成像技术、三维高精度激光点云与正射影像配准算法，获取正摄影像的精准曝光时刻位置姿态信息，完成DOM成果的快速获取与精度配准；

S3、加载机载数据和基站数据，设定正确的基站坐标，并采用全域免像控功能，通过后处理软件计算进行GNSS数据的后差分与IMU系统融合计算，得到高精度位姿结果；

S4、在飞行过程中即对获取到的原始三维激光点云数据与POS数据进行预处理，后期可根据影像数据快速生成真彩色点云，同时节省飞行完成后的处理时间，增大产能；

S5、在点云生成后，通过特征比对分析检测点云是否存在问题，并自动生成质量程序化报告和带坐标的激光数据，对激光数据进行分类。

2.根据权利要求1所述的一种无人机激光点云高效采集处理方法，其特征在于：S4中的预处理步骤包括有：对POS数据进行解压、生成点云数据las格式文件和转换所需坐标系。

3.根据权利要求2所述的一种无人机激光点云高效采集处理方法，其特征在于：所述对POS数据进行解压后同时进行自动校验有无文件损坏和数据丢失情况。

4.根据权利要求3所述的一种无人机激光点云高效采集处理方法，其特征在于：出现下列问题时，需要进行补飞或重飞：

(1)POS系统局部数据记录缺失；

(2)根据各个设备评价指标检查不能满足要求决定；

(3)原始数据质量存在局部缺陷而影响点云的精度或密度；

(4)原始照片存在漏拍、色彩差异大的情况。

5.根据权利要求1所述的一种无人机激光点云高效采集处理方法，其特征在于：步骤S5中的所述通过特征比对分析检测点云是否存在问题的判断条件包括：

(1)点云数据覆盖满足要求，无漏洞；

(2)同架次航带间和不同架次航带间的接边误差满足要求，即叠加点云无明显重影、错位等现象，同名点的平面位置误差小于平均点云间距，高程误差小于0.3m；

(3)点云密度满足要求，需满足测距、建模、自动驾驶航线规划要求，不应少于30点/㎡；

(4)点云数据绝对精度应满足要求，若有控制点数据，则与控制点数据比对误差应符合0.3米的范围。

6.根据权利要求1所述的一种无人机激光点云高效采集处理方法，其特征在于：所述航线规划高度要求如下：

(1)500KV线路航线对地高度为250m；

(2)110KV、220KV线路航线对地高度为210m，110KV线路需核实交叉跨越情况，有必要可按需求调高；

(3)航线必须根据地形起伏变化，保持相对高度不变化。

7.根据权利要求6所述的一种无人机激光点云高效采集处理方法，其特征在于：所述按需调高的范围正偏差不大于300m。

8.根据权利要求1所述的一种无人机激光点云高效采集处理方法，其特征在于：对步骤S2中得到的数据进行滤波处理，并采用卡尔曼滤波将出现的随机误差滤除。