[发明专利]点云图生成方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种点云图生成方法、装置、电子设备和存储介质。其中，方法包括获取线激光三维传感器在多个平行轨道上对同一位置的物体进行扫描所得到的多个所述物体的初始点云图；将所述多个平行轨道中的其中一个轨道定义为基础轨道；将所述多个平行轨道中除基础轨道之外的其他轨道定义为第二轨道；获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系；根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图；将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加，生成所述物体的完整点云图。采用本发明提供的方案能获取高精度的大尺寸物体的点云图，且成本较低。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种点云图生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

汽车的飞速发展使得对轮毂的需求大大提高。轮毂制造过程中，由于机械加工工艺的限制，轮毂在生产过程中不可避免地会产生毛刺，毛刺属于轮毂的表面缺陷，因此需要对轮毂毛刺进行打磨。

目前已有通过机器人对轮毂按照示教轨迹进行打磨的解决方案，但轮毂毛刺微小且位置较为随机，同时轮毂本身存在因加工精度产生的公差，导致轮毂按照既定的示教轨迹打磨时需要将轮毂所有可能存在毛刺的位置都打磨一遍，同时也可能因为公差的存在而导致打磨效果在同型号的不同轮毂产品上存在差异，因此，现阶段提出了一种解决方法，就是基于轮毂的点云图进行打磨，能很好地解决该问题。

但现有技术中，在获取轮毂的点云图时，要么就是无法获取高精度的轮毂点云图；要么就是获取的成本较高，即现阶段还没有一种既能获得高精度点云图且成本较低的方法。

发明内容

为解决无法低成本高精度地获取轮毂点云图的技术问题，本发明实施例提供一种点云图生成方法、装置、电子设备和存储介质。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种点云图生成方法，方法包括：

获取线激光三维传感器在多个平行轨道上对同一位置的物体进行扫描所得到的多个所述物体的初始点云图；

将所述多个平行轨道中的其中一个轨道定义为基础轨道；将所述多个平行轨道中除基础轨道之外的其他轨道定义为第二轨道；

获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系；

根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图；

将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加，生成所述物体的完整点云图。

上述方案中，所述获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系包括：

获取所述基础轨道平移一个单位量后的轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的单位坐标偏移量；

获取所述第二轨道相对于所述基础轨道的轨道间距；

根据所述单位坐标偏移量和所述轨道间距，确定第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量；

将所述第二轨道偏移量作为所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系。

上述方案中，所述根据所述单位坐标偏移量和所述轨道间距，确定第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量包括：

利用如下公式（1）确认第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量：

公式（1）

其中，V表示第二轨道偏移量；D表示轨道间距，表示单位坐标偏移量。