[发明专利]点云图生成方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云图生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取线激光三维传感器在多个平行轨道上对同一位置的物体进行扫描所得到的多个所述物体的初始点云图；

将所述多个平行轨道中的其中一个轨道定义为基础轨道；将所述多个平行轨道中除基础轨道之外的其他轨道定义为第二轨道；

获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系；

根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图；

将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加，生成所述物体的完整点云图；其中，

所述获取所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系包括：

获取所述基础轨道平移一个单位量后的轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的单位坐标偏移量；

获取所述第二轨道相对于所述基础轨道的轨道间距；

根据所述单位坐标偏移量和所述轨道间距，确定第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量；

将所述第二轨道偏移量作为所述第二轨道相对于所述基础轨道进行平移的平移变换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单位坐标偏移量和所述轨道间距，确定第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量包括：

利用如下公式（1）确认第二轨道坐标系相对于基础轨道坐标系的第二轨道偏移量：

公式（1）

其中，V表示第二轨道偏移量；D表示轨道间距，表示单位坐标偏移量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述基础轨道平移一个单位量后轨道位置坐标系相对于基础轨道坐标系的单位坐标偏移量包括：

获取预设位置在所述基础轨道点云图中的第一位置坐标；

获取所述预设位置在所述基础轨道平移一个单位量后的轨道位置点云图中的第二位置坐标；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定单位坐标偏移量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定单位坐标偏移量包括：

利用如下公式（2）确定单位坐标偏移量：

公式（2）

其中，表示单位坐标偏移量；表示第一位置坐标，表示第二位置坐标，d表示平移的一个单位量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平移变换关系将所述第二轨道所对应的初始点云图转换为相对于所述基础轨道的第二转换点云图包括：

获取所述第二轨道所对应的初始点云图中每个点云的坐标；

对所述每个点云的坐标添加所述第二轨道偏移量，获得每个点云的转换坐标；

基于所述每个点云的转换坐标获得所述第二转换点云图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二转换点云图与所述基础轨道所对应的初始点云图进行叠加之后，所述方法还包括：

获取叠加后的点云图中每个点云的坐标；

判断所述叠加后的点云图中是否存在两个点云的坐标距离小于或等于预设距离；

当存在两个点云的坐标距离小于或等于预设距离时，删除所述两个点云中的其中一个点云。