[发明专利]差动并联连杆直线平夹双指段自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种差动并联连杆直线平夹双指段自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、电机和传动机构；所述电机与基座固接，所述电机与传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述中关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在中关节轴上，所述远关节轴套设在第二指段中，所述第三指段套接在远关节轴上；所述近关节轴、中关节轴和远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该差动并联连杆直线平夹双指段自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第一簧件、第二簧件、第一限位块和第二限位块；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴和近关节轴的中心线相互平行；所述第一轴套设在基座中，所述第一连杆套接在第一轴上；所述传动机构的输出端与第一连杆相连；所述第二轴套设在第一连杆中，所述第二连杆套接在第二轴上；所述第三轴套设在第二连杆中；所述第三连杆套接在第三轴上，第三连杆套接在中关节轴上；所述第四轴套设在第三连杆中；所述第四连杆套接在第四轴上；所述第五轴套设在第四连杆中，所述第三指段套接在第五轴上；所述第六轴套设在基座中，所述第五连杆套接在第六轴上；所述第七轴套设在第五连杆中，所述第六连杆套接在第七轴上，所述第六连杆套接在中关节轴上；所述第一簧件的两端分别连接第一连杆和第二连杆；所述第二簧件的两端分别连接第六连杆和第二指段；所述第一限位块与第一连杆固接，所述第二限位块与第六连杆固接；在初始状态时，所述第二连杆与第一限位块接触；在初始状态时，所述第二指段与第二限位块接触；设近关节轴、中关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴和第七轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F、G、H、I、J；线段AD和线段BF的长度相等；线段BG和线段CH的长度相等；线段BC和线段GH的长度相等；线段AB、线段BJ、线段IJ、线段BC和线段AI的长度满足：AB:BJ:IJ:BC:AI＝100:49:51:68:68；在初始状态时，线段AB和线段DF的长度相等；在初始状态时，线段AB和线段CJ的长度满足：AB:CJ＝100:110。

2.如权利要求1所述的差动并联连杆直线平夹双指段自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、蜗杆和蜗轮；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述蜗杆套固在减速器的输出轴上；所述蜗轮套固在第一轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合，第一连杆套固在第一轴上。

3.如权利要求1所述的差动并联连杆直线平夹双指段自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第二簧件采用拉簧、压簧或扭簧。