[发明专利]一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法

说明书

本发明公开了一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法，属于智能网联汽车驾驶主动预警技术领域。包括有信息采集模块、意图识别参数获取模块、控制模块、人机交互模块，所述信息采集模块、意图识别参数获取模块、控制模块、人机交互模块依次连接。首先，本发明通过自车与前车的意图识别来提前选取不同的安全距离模型，考虑了不同工况的追尾碰撞情况，可以更有针对性的计算预警距离，提升FCW系统的适用性；其次，相对单车智能系统的传统感知传感器获取的前车信息，本发明通过V2V方式获取得到前车信息，保证了前车意图识别的准确率，保证了预警距离中前车车速、加速度、相对距离等信息的正确度，保证了FCW系统安全距离模型的正确性。

技术领域：

本发明属于智能网联汽车驾驶主动预警技术领域，具体涉及一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法。

背景技术：

FCW，全称是Forward Collision Warning，即前方碰撞预警系统，是一种主动安全预警措施，主要是通过雷达系统来时刻监测前方车辆，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，对与本车道内前方障碍物存在碰撞危险的时候起到预警作用。单车智能车辆依靠摄像头或毫米波雷达等传统车载感知传感器获取前方车辆信息，随着C-V2X通信技术的发展，前方障碍物信息可以直接通过V2V的形式进行传递，保证了前方车辆信息的准确性。由于频繁的预警信息会影响驾驶人的情绪，因此对预警系统的人性化表现进行了设计。

现有FCW系统主要通过诸如摄像头、雷达系统等传统车载感知传感器来监测前方车辆状态，获取本车与前车之间的距离、前车所在方位、相对速度等信息，对前车速度和加速度的测量存在一定的误差。另外，现有FCW系统未考虑自车和前车的驾驶意图、预警距离计算的参数也是经验值，缺乏针对驾驶人的个性化和宜人化考虑。因此，减少不必要的预警提醒，保证FCW系统参数输入的准确度，针对不同驾驶人，建立个性化、宜人化的适用性高的FCW系统，是智能网联汽车驾驶主动预警技术领域重要的一环。

发明内容

为解决上述问题，本发明的首要目的在于提供一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法，本发明通过自车与前车的意图识别来提前选取不同的安全距离模型，考虑了不同工况的追尾碰撞情况，可以更有针对性的计算预警距离，提升FCW系统的适用性；

本发明的另一个目的在于提供一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法，能够通过V2V方式获取得到前车信息，保证了前车意图识别的准确率，保证了预警距离中前车车速、加速度、相对距离等信息的正确度，保证了FCW系统安全距离模型的正确性；

本发明的再一个目的在于提供一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法，能够考虑到预警距离中驾驶人反应时间的主观参数，通过驾驶人的历史驾驶数据不断修正驾驶人反应时间，得到驾驶人个性化的反应时间参数，可以提升FCW系统宜人性和舒适性；

本发明的最后一个目的在于提供一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法，能够依据预警参数的不同，设置不同程度的预警频率和警报声音的设置，可以提升FCW系统宜人性和舒适性。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种基于V2V的宜人化的FCW系统，该系统包括有信息采集模块，用于自车信息、周围环境信息、他车信息的采集；意图识别参数获取模块，用于车辆意图的识别以及计算预警距离所需特征参数的获取；控制模块，用于个性化预警距离的计算并实现不同级别预警过程的分析；人机交互模块，实现不同频率不同声音大小的预警。所述信息采集模块、意图识别参数获取模块、控制模块、人机交互模块依次连接。

进一步地，所述信息采集模块包括有传统车载感知设备、CAN总线及车载OBU单元，利用车载CAN总线、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、OBU、高清地图、惯性导航、全球卫星导航系统等工具实现自车信息、他车信息、周围环境信息的精确采集并准确获取车辆位置信息。