[发明专利]一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统及预警方法

权利要求书

1.一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警系统，其特征在于，该系统包括有：

信息采集模块：用于自车信息的采集；

意图识别参数获取模块：用于车辆意图的识别以及计算预警距离所需特征参数的获取；

控制模块：用于个性化预警距离的计算并实现不同级别预警过程的分析；

人机交互模块：用于实现不同频率不同声音大小的预警；

所述信息采集模块、意图识别参数获取模块、控制模块、人机交互模块依次连接。

2.一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，该预警方法包括以下步骤：

S1：确定同车道前方车辆：通过V2V通信方式，依据获取的周围车辆的准确位置信息，寻找同车道前方车辆，如果能找到同车道前方车辆，则进入S2，如果找不到同车道前方车辆则不作处理；

S2：自车及前车意图识别：通过意图识别模块，依据自车CAN信号确定自车意图，通过V2V直接传输获取前车意图信息或通过前车BSM消息在自车意图识别模块中计算得到前车意图；

S3：个性化预警距离计算：根据S2中识别的自车及前车意图，采用相匹配的安全距离模型进行预警距离计算；

S4：不同级别预警过程分析：根据前车与本车的实际距离、预警距离、车辆的紧急制动距离计算预警参数，根据预警参数的不同采用不同程度的预警频率和警报声音。

3.如权利要求2所述的一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，所述S1中，车辆通过V2V通信方式，获取自车周围环境信息，依据获取的周围车辆的准确位置信息，通过车载GNSS、RTK定位服务、IMU和摄像头进行数据融合，并结合高精度地图服务，获得拥有自车所处车道中准确的位置信息，进行车道级别的定位。

4.如权利要求2所述的一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，所述S2中，通过自车CAN信号及前车BSM信息分别获取自车及前车的特征参数，所述特征参数包括有横向加速度、航向角、方向盘转角、车速、纵向加速度，通过上述特征参数判断车辆是否存在换道意图以及纵向驾驶意图，所述纵向驾驶意图包括有静止、匀速直行、加速直行、减速直行或紧急制动。

5.如权利要求2所述的一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，所述S3中，所述安全距离模型包括有自车/前车换道工况模型、前车静止工况模型、前车加速工况模型、前车匀速工况模型、前车减速工况模型、前车紧急制动工况模型，当自车存在换道意图时采用自车/前车换道工况模型，前车存在换道意图时采用自车/前车换道工况模型，前车静止时采用前车静止工况模型，前车匀速直行时采用前车匀速工况模型，前车加速直行时采用前车加速工况模型，前车减速直行时采用前车减速工况模型，前车紧急制动时采用前车紧急制动工况模型。

6.如权利要求2所述的一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，所述S3中预警距离计算所用到的参数包括有本车车速v_HV、本车加速度a_HV、前车车速v_RV、前车加速度a_RV、驾驶人反应时间t_r、制动协调时间t_a、制动减速度增长时间t_s、静止时安全距离D₀。

7.如权利要求6所述的一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，所述驾驶人反应时间tr会根据驾驶人的历史驾驶数据不断修正，得到驾驶人个性化的反应时间参数，替代原有统一的经验参数。

8.如权利要求6所述的一种基于V2V的宜人化的前方碰撞预警方法，其特征在于，所述制动协调时间t_a是指在紧急制动时，从踏板开始动作产生制动效果时到车轮制动率达到75％时所花费的时间，所述制动减速度增长时间ts为0.2s。